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申请/专利权人：东南大学
申请日：2024-02-28
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118258394A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G01C21/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明涉及一种基于互补滤波和粒子滤波的飞行器姿态融合算法，该算法包括卡尔曼滤波和粒子滤波两个步骤，首先，对加速度计姿态角数据和陀螺仪姿态角数据进行卡尔曼滤波处理，得到初始估计值；然后，将初始估计值进行互补滤波处理，得到一组估计值；接着，将估计值作为粒子滤波的输入，并使用粒子滤波算法对这些估计值进行处理，得到更准确的真实值；最后，将粒子滤波的输出结果视作真实值，将互补滤波的结果视作观测值，使用最小二乘法优化互补滤波权重，以提高算法的准确性和稳定性。本发明的优点在于，将互补滤波和粒子滤波相结合，能够更准确地估计飞行器的姿态角数据，从而提高飞行器的稳定性和可靠性。本发明适用于飞行器姿态估计等问题。
主权项：1.一种基于互补滤波和粒子滤波的飞行器姿态融合算法，其特征在于，包括以下步骤：a对加速度计姿态角数据和陀螺仪姿态角数据进行初步的卡尔曼滤波处理，得到初始估计值；b将初始估计值进行互补滤波处理，得到一组估计值；c将估计值作为粒子滤波的输入，并使用粒子滤波算法对这些估计值进行处理，得到更准确的真实值；d将粒子滤波的输出结果视作真实值，将互补滤波的结果视作观测值，使用最小二乘法优化互补滤波权重，以提高算法的准确性和稳定性；e利用互补滤波将之前的互补滤波结果与粒子滤波结果再次融合输出最终结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种基于互补滤波和粒子滤波的飞行器姿态融合算法
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