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申请/专利权人：浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司
申请日：2024-03-25
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118261943A
主分类号：G06T7/269
分类号：G06T7/269;G06T7/246;G06T7/73
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了融合特征点法和稀疏光流法的单目视觉惯导特征提取匹配方法，具体包括以下步骤：步骤S1，获取第一帧图像，进行灰度化处理，提取ORB特征，单目初始化，IMU初始化；步骤S2，稀疏光流法特征提取匹配，动态点和误匹配点剔除；步骤S3，计算BEBLID二进制描述子，判断关键帧特征点匹配效果；步骤S4，局部地图跟踪，利用对极几何，求解位姿，并判断是否要新建帧。本发明的方法充分利用了特征点法和稀疏光流法的优势，在充分提取特征的前提下，节省资源的消耗，且满足物体遮挡、光线变化等复杂场景下定位和建图实时性和准确性的要求，具有较强的鲁棒性，稀疏光流法对光照比较敏感，速度快，在低纹理条件下也能很好的运行。
主权项：1.一种融合特征点法和稀疏光流法的单目视觉惯导特征提取匹配方法，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤S1，获取第一帧图像，进行灰度化处理，提取ORB特征，单目初始化，IMU初始化；步骤S2，稀疏光流法特征提取匹配，动态点和误匹配点剔除；步骤S3，计算BEBLID二进制描述子，判断关键帧特征点匹配效果；步骤S4，局部地图跟踪，利用对极几何，求解位姿，并判断是否要新建帧。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司 一种融合特征点法和稀疏光流法的单目视觉惯导特征提取匹配方法
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