申请/专利权人：彼合彼方机器人(天津)有限公司

申请日：2024-04-09

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118254041A

主分类号：B24B1/00

分类号：B24B1/00;B24B27/00;B24D18/00;A46D3/04

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.28#公开

摘要：本发明公开了一种爬壁机器人拉毛装置及其使用方法，包括拉毛盘，动力机构，支撑机构，连接机构和配合机构，支撑机构与动力机构连接，用于搭载动力机构并为动力机构提供刚性支撑，连接机构分别与支撑机构、配合机构连接，将整个拉毛装置固接到爬壁机器人，动力机构的前端与拉毛盘连接，拉毛盘可沿动力机构的轴向伸缩，动力机构输出旋转扭矩带动拉毛盘转动，拉毛盘与作业面接触进行自适应打磨，配合机构一端通过螺栓连接爬壁机器人，另一端与连接机构配合，本发明结构简单，操作便捷，能够有效减少高空作业，提升安全系数，搭载柔性前端，质量稳定均匀，多盘同时研磨，效率大幅提升，拉毛痕迹显著，现场快速报验，应用前景广阔，有利于推广应用。

主权项：1.一种爬壁机器人拉毛装置，其特征在于，包括拉毛盘，动力机构，支撑机构，连接机构和配合机构，所述支撑机构与动力机构连接，用于搭载动力机构并为动力机构提供刚性支撑，所述连接机构分别与支撑机构、配合机构连接，将整个拉毛装置固接到爬壁机器人上，所述动力机构的前端与拉毛盘连接，所述拉毛盘可沿动力机构的轴向伸缩，所述动力机构输出旋转扭矩带动拉毛盘转动，所述拉毛盘与作业面接触进行自适应打磨，所述配合机构的一端通过螺栓连接爬壁机器人，另一端与连接机构配合，使拉毛盘随爬壁机器人运行时始终贴合作业壁面；所述动力机构包括转动马达，所述转动马达输出轴与套筒底座键槽配合连接，所述套筒底座的外部依次套设有轴承一、轴套和轴承二，与转动马达固接的限位块套设于轴承一、轴套和轴承二的外部，使套筒底座随转动马达稳定转动，所述套筒底座与旋转套筒螺纹连接，并采用止推环限位，所述旋转套筒与固定法兰固接，所述旋转套筒的内孔中设有活动轴，所述活动轴的一端与弹簧连接托螺纹连接，另一端与连接轴螺纹连接，所述活动轴外侧轴向上均布有至少两条导槽，所述固定法兰内侧设有与所述导槽相匹配的凸棱，所述活动轴通过导槽与固定法兰滑动连接，所述弹簧连接托与套筒底座之间安装有弹簧，所述旋转套筒与套筒底座连接后内部形成空腔，所述弹簧位于空腔内，所述连接轴端部与拉毛盘连接，所述拉毛盘包括圆盘，所述圆盘上均布有研磨丝，通过转动马达带动套筒底座、旋转套筒转动，固定法兰、活动轴、连接轴同步转动，所述活动轴与连接轴既能转动又可沿轴向移动，所述连接轴带动拉毛盘旋转的同时，在弹簧的作用下可始终保持与作业面紧密贴合；所述连接机构包括若干连接板，若干定位块和两根铝管，所述连接板顶部设有若干连接孔，底部设有调节槽，所述定位块呈跑道状，对称设有两个凸台，所述凸台外侧设有外螺纹一，所述凸台内侧为通孔，当爬壁机器人缺少调高功能，需要通过连接机构调节拉毛盘高度时，所述铝管穿过定位块、连接板上的调节槽和锁紧螺母一，每个连接板的两侧分别连接一个定位块和一个锁紧螺母一，所述定位块的外螺纹一朝向便于拧紧的方向，调节定位块至调节槽的适当高度，将锁紧螺母一与定位块的外螺纹一拧紧，使定位块固定在调节槽内，所述铝管两端的外螺纹二采用锁紧螺母二拧紧，使铝管与两侧连接板锁紧固定，防止铝管左右移动，当爬壁机器人自带调高功能，无需通过连接机构调节拉毛盘高度时，所述铝管穿过定位块、连接板上的连接孔和锁紧螺母一，安装方法同上；所述支撑机构包括支撑板，所述支撑板上设有若干组与动力机构相连接的动力机构连接孔，若干组与连接机构相连接的连接机构连接孔，距离传感器以及若干镂空减重孔，每组动力机构连接孔之间设有与动力机构的相匹配的圆弧孔，所述连接机构连接孔为通孔，与连接机构连接板底部的螺纹孔相对应，所述距离传感器用于实时检测其到拉毛盘的距离，拉毛盘未接触作业壁面时，该距离为恒定值，调节连接机构下压，即调整铝管在调节槽内的高度，使支撑板至壁面的距离减小，拉毛盘接触壁面，继续下压，该距离变小；所述配合机构包括连接背板，所述连接背板的一侧通过螺栓固接于爬壁机器人，另一侧固接有两个与铝管相配合的铝管支架，所述连接背板的底部通过旋转轴一与压块转动连接，所述压块内侧设有与铝管相匹配的圆弧槽，用于压紧铝管，所述连接背板的顶部设有旋转轴二，所述旋转轴二上转动连接有转轴杆件，所述转轴杆件的一端设有旋转轴二连接孔，另一端设有与梅花螺母相连接锁紧螺纹，所述压块的顶部设有转轴杆件容纳槽和锁止圆块容纳槽，所述转轴杆件从锁止圆块内部穿过，通过梅花螺母旋紧锁紧螺纹，配合锁止圆块将压块锁紧。

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