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申请/专利权人：北京航空航天大学
申请日：2024-05-29
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259317A
主分类号：G01S19/20
分类号：G01S19/20;G01S19/37;G06F18/241;G06F18/15;G06F18/214;G06N3/0455
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明涉及一种基于小波变换的正则化自编码器序列故障检测方法，属于组合导航技术领域；包括：对于GNSSINS紧组合导航系统采用广义最大相关熵卡尔曼滤波进行INS递推误差估计和递推误差校正；采集单颗卫星滤波新息数据中的伪距时间序列和伪距率时间序列，进行归一化后得到归一化的伪距时间序列和伪距率时间序列；采用归一化时间序列分别训练出第一和第二正则化自编码器；使第一、第二正则化自编码器能够进行卫星正常、故障状态分类；结合第一和第二正则化自编码器的分类结果得到最终的分类结果；在组合导航系统定位过程中，采用训练好的第一和第二正则化自编码器进行单颗卫星数据分类，以检测出单颗卫星是否故障以及故障种类。本发明提高了故障检测精度。
主权项：1.一种基于小波变换的正则化自编码器序列故障检测方法，其特征在于，包括：步骤S1、建立GNSSINS紧组合导航系统INS误差的离散状态方程与观测方程；采用广义最大相关熵卡尔曼滤波进行INS递推误差估计和递推误差校正；步骤S2、采集单颗卫星的滤波新息数据中的伪距时间序列和伪距率时间序列，进行归一化后得到归一化伪距时间序列和归一化伪距率时间序列；步骤S3、采用归一化伪距时间序列和归一化伪距率时间序列分别训练出第一和第二正则化自编码器；使第一、第二正则化自编码器能够基于输入的归一化伪距时间序列、归一化伪距率时间序列进行卫星正常、故障状态分类；结合第一和第二正则化自编码器的分类结果，得到最终的分类结果；步骤S4、在组合导航系统定位过程中，采用训练好的第一和第二正则化自编码器进行单颗卫星数据分类，结合第一和第二正则化自编码器的分类结果检测出单颗卫星是否故障以及故障种类。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 基于小波变换的正则化自编码器序列故障检测方法
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