龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种基于管道结构优化的激光SLAM实现方法和系统，基于点云数据进行线束分割及曲率提取，根据线束分布和曲率值大小赋予点云相应的权重；基于带有权重的点云提取结构特征，进行管道结构识别；构建残差方程和优化方程；根据识别的结构类型建立帧间联系，通过结构特征不同的帧间位置构建残差方程，并融合到激光SLAM算法中通过优化方程进行推导优化，以寻找最优机器人位姿和最优管道结构对应的地图；最后融合数据并发布地图。本发明能够有效地降低建图误差，提高建图精度，能够保障管道内检测机器人自主作业中最为核心和基础的定位建图能力，对于管道环境内的重点检测区域，本发明可以掌握机器人的位姿并建立其管内地图。
主权项：1.一种基于管道结构优化的激光SLAM实现方法，其特征在于包括如下步骤：步骤S1：获取并基于点云数据，对点云进行线束分割及曲率提取，根据线束分布和曲率值大小赋予点云相应的权重；步骤S2：基于带有权重的点云提取结构特征，进行管道结构识别；步骤S3：构建残差方程和优化方程；根据识别的结构类型建立帧间联系，通过结构特征不同的帧间位置构建残差方程，并融合到激光SLAM算法中通过优化方程进行推导优化，以寻找最优机器人位姿和最优管道结构对应的地图；步骤S4：融合数据并发布地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种基于管道结构优化的激光SLAM实现方法和系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号