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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日：2024-03-08
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118254511A
主分类号：B60F3/00
分类号：B60F3/00;B62D57/032
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开一种鳍‑腿复合式水陆两栖仿生机器人，包括：机器人本体、腿部运动机构及驱动机构；机器人本体上安装有控制器、电机驱动板、惯性测量单元以及供电装置，腿部运动机构包括前腿组件和后腿组件，且后腿组件上设有柔性仿生鳍；驱动机构包括陆上行走驱动组件和水中游动驱动组件，机器人本体通过陆上行走驱动组件与腿部运动机构连接，陆上行走驱动组件带动腿部运动机构摆动，实现仿生机器人在陆地上行进；水中游动驱动组件包括涵道式螺旋桨，当仿生机器人进入水中时，陆上行走驱动组件带动腿部运动机构收拢，并调整柔性仿生鳍的角度，涵道式螺旋桨带动仿生机器人在水中游动。本发明具有结构紧凑、操作简单、运动精度高且智能化程度高等优点。
主权项：1.一种鳍-腿复合式水陆两栖仿生机器人，其特征在于，包括：机器人本体6、腿部运动机构及驱动机构；所述机器人本体6上安装有控制器、电机驱动板、惯性测量单元以及供电装置，所述腿部运动机构包括两个前腿组件和两个后腿组件，且后腿组件上设有柔性仿生鳍5；所述驱动机构包括陆上行走驱动组件和水中游动驱动组件，所述机器人本体6的四个顶点分别通过陆上行走驱动组件与前腿组件和后腿组件连接，通过陆上行走驱动组件带动前腿组件和后腿组件摆动，以实现仿生机器人在陆地上采用walk或trot步态行进；所述水中游动驱动组件包括设置在机器人本体6最前端的涵道式螺旋桨1；当仿生机器人由陆地进入水中时，陆上行走驱动组件带动前腿组件和后腿组件进行收拢，并调整柔性仿生鳍5的角度以产生控制力矩，在涵道式螺旋桨1的带动下，以实现仿生机器人在水中游动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种鳍-腿复合式水陆两栖仿生机器人
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