申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2018-09-05

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN109050841B

主分类号：B63C11/52

分类号：B63C11/52

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2019.01.15#实质审查的生效;2018.12.21#公开

摘要：本发明属于行走装置研究领域，具体涉及一种基于AUV的轮腿式行走装置。由外盖、电机、电机密封机构、轮腿机构、开关、蜗轮蜗杆减速器、舱门旋转轴、第一键、套筒、链、第一弹性挡圈、第一轴端挡圈、轴承、链轮、第二螺钉、底座、第一螺栓、螺母组成，主连接架通过第一螺栓安装在底座上，底座通过第二螺钉固定在基座上，舱门旋转轴安装在壳体中，链轮通过套筒和轴肩定位，链轮通过第一键安装在舱门旋转轴上，套筒安装在舱门旋转轴上，外盖安装在壳体上，第一轴端挡圈通过第二螺钉固定在舱门旋转轴上，电机固定在基座上，轴承和套筒安装在舱门旋转轴上。本发明可实现游动时轮腿机构的回收，有效减少海洋航行时的阻力，有效的保障越障时的稳定性。

主权项：1.一种基于AUV的轮腿式行走装置，由外盖1、电机2、电机密封机构、轮腿机构3、开关4、蜗轮蜗杆减速器5、舱门旋转轴6、第一键7、套筒8、链9、第一弹性挡圈10、第一轴端挡圈11、轴承12、链轮13、第二螺钉14、底座15、第一螺栓16、螺母17组成，其特征在于：主连接架通过第一螺栓16安装在底座15上，底座15通过第二螺钉14固定在基座上，舱门旋转轴6安装在壳体中，链轮13通过套筒8和轴肩定位，链轮13通过第一键7安装在舱门旋转轴6上，套筒8安装在舱门旋转轴6上，外盖1安装在壳体上，第一轴端挡圈11通过第二螺钉14固定在舱门旋转轴6上，电机2固定在基座上，轴承12和套筒8安装在舱门旋转轴6上；所述电机密封机构由电机旋转轴200、第三螺钉201、电机端盖202、第一O型圈203、定子机壳204、压紧盖205、第一格来圈206、第一轴承207、第四螺钉208组成，电机端盖202通过第三螺钉201固定在定子机壳204上，第一格来圈206安装在电机旋转轴200上，第一O型圈203用电机端盖202压紧固定，第一轴承207安装在电机旋转轴200上，压紧盖205固定在电机端盖202上；所述轮腿机构3有四组，在壳体上对称安装；所述轮腿机构3由第二键300、车轮301、联轴器302、轮轴303、第五螺钉304、第一轴承端盖305、第二格来圈306、第二轴承307、轮座308、第二弹性挡圈309、第六螺钉310、第二O型圈311、第三弹性挡圈312、第三轴承313、第二轴承端盖314、大锥齿轮315、第二轴端挡圈316、第七螺钉317、小锥齿轮318、过渡件319、第二螺栓320、螺母321、圆盖322、小腿骨架323、车轮电机324、电机轴325、第三键326、第三O型圈327组成，过渡件319通过螺钉固定在电机外壳上，小腿骨架323通过第二螺栓320与轮座308固定在一起，车轮电机324安装在轮座308上，圆盖322安装在轮座308上，小锥齿轮318通过第三键326安装在电机轴325上，第二轴承307和第三轴承313分布安装在轮轴303上，第一轴承端盖305安装在轮座308上，第二格来圈306安装在轮座308上，联轴器302通过第二键300安装在轮轴303上。

全文数据：一种基于AUV的轮腿式行走装置技术领域本发明属于行走装置研究领域，具体涉及一种基于AUV的轮腿式行走装置。背景技术AUV型水下机器人又称作无人潜水器，在军事、海底搜索、搜救、打捞等方面有着重要的作用，它集经济性和安全性并存近于一身。AUV作业的工况有的是崎岖不平的凹凸，有的则是平坦光滑的平面，对于无人潜水器行走时既需要在遇到障碍时跨越障碍，又需要在通过平坦面时的高速度、高效率，这就对现有潜器的不足提出了需求。公开号为CN204322084U的实用新型专利公开了一种由外壳和履带组成具有浮游、爬行功能的水下机器人，所述履带安装在外壳底部且履带的转动由设置在外壳上的驱动轴驱动，这种状态限制了履带的姿态变换，使水下机器人只能适应单一的作业面。公开号为CN202379073U的实用新型专利公开了一种履带安装在水下作业机器人沉浮装置两侧的水下作业机器人，这种结构导致机器人在水中浮游状态下的横向转动不灵活，机器人作业半径大，机动性受到限制。公开号为CN103303449A的发明专利申请公开一种轮式水下作业机器人，其作业工具安装在由电机和齿轮组成的中空结构的机械手上，这种轮式结构对承压比低的作业面不太适应。公开号为CN103818533A的发明专利申请公开一种由履带式和主架固定的水下采集设备，这种结构限制了履带的姿态变换。综上所述，现有技术中存在适用范围窄、装置不灵活，机动性不好等问题。发明内容本发明的目的在于提供一种基于AUV的轮腿式行走装置。该行走装置既可以实现越障功能又满足了高速高效的需要。为保证流线型外壳减少阻力，此行走机构还可以实现在潜水器航行时，轮腿可以回收至潜水器内部，在近底行走时轮腿可以从潜水器中伸出，实现越障和高效行走的目的。一种基于AUV的轮腿式行走装置，由外盖1、电机2、电机密封机构、轮腿机构3、开关4、蜗轮蜗杆减速器5、舱门旋转轴6、第一键7、套筒8、链9、第一弹性挡圈10、第一轴端挡圈11、轴承12、链轮13、第二螺钉14、底座15、第一螺栓16、螺母17组成，主连接架通过第一螺栓16安装在底座15上，底座15通过第二螺钉14固定在基座上，舱门旋转轴6安装在壳体中，链轮13通过套筒8和轴肩定位，链轮13通过第一键7安装在舱门旋转轴6上，套筒8安装在舱门旋转轴6上，外盖1安装在壳体上，第一轴端挡圈11通过第二螺钉14固定在舱门旋转轴6上，电机2固定在基座上，轴承12和套筒8安装在舱门旋转轴6上。所述电机密封机构由电机旋转轴200、第三螺钉201、电机端盖202、第一O型圈203、定子机壳204、压紧盖205、第一格来圈206、第一轴承207、第四螺钉208组成，电机端盖202通过第三螺钉201固定在定子机壳204上，第一格来圈206安装在电机旋转轴200上，第一O型圈203用电机端盖202压紧固定，第一轴承207安装在电机旋转轴200上，压紧盖205固定在电机端盖202上。所述轮腿机构3由第二键300、车轮301、联轴器302、轮轴303、第五螺钉304、第一轴承端盖305、第二格来圈306、第二轴承307、轮座308、第二弹性挡圈309、第六螺钉310、第二O型圈311、第三弹性挡圈312、第三轴承313、第二轴承端盖314、大锥齿轮315、第二轴端挡圈316、第七螺钉317、小锥齿轮318、过渡件319、第二螺栓320、螺母321、圆盖322、小腿骨架323、车轮电机324、电机轴325、第三键326、第三O型圈组成，327组成，过渡件319通过螺钉固定在电机外壳上，小腿骨架323通过第二螺栓320与轮座308固定在一起，车轮电机324安装在轮座308上，圆盖322安装在轮座308上，小锥齿轮318通过第三键326安装在电机轴325上，第二轴承307和第三轴承313分布安装在轮轴303上，第一轴承端盖305安装在轮座308上，第二格来圈306安装在轮座308上，联轴器302通过第二键300安装在轮轴303上。所述轮腿机构3有四组，在壳体上对称安装。本发明的有益效果在于：本发明实现了AUV水下推进器推进和水下轮腿式推进的复合运动，轮腿可自如伸出与回收，既提高了水下机器人对复杂地形的适应性，又保障了轮腿机构非利用时的回收，实现了高效流线型游动。采用了静密封加动密封结构，可有效的保障电机的有效运行；实现了轮腿根据工况环境转换，结构简单、方便；采用了多关节多自由度运动形式，可实现游动时轮腿机构的回收，有效减少海洋航行时的阻力。采用4条轮腿对称机构，可有效的保障越障时的稳定性。附图说明图1是本发明的轮腿机构布局结构示意图；图2是本发明的轮腿机构连接结构示意图；图3是本发明的轮腿机构原理示意图；图4是本发明的电机密封原理示意图；图5是本发明的舱门启闭机构局部放大结构示意图；图6是本发明的车轮动力传动局部放大结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本发明做进一步描述。图1中：1-外盖，2-电机，3-轮腿机构，4-开关，5-蜗轮蜗杆减速器，6-舱门旋转轴，7-第一键，8-套筒，9-链，10-第一弹性挡圈，11-第一轴端挡圈，12-轴承，13-链轮；图2中：14-第二螺钉，15-底座，16-第一螺栓，17-螺母；图3中：300-第二键，301-车轮，302-联轴器，303-轮轴，304-第五螺钉，305-第一轴承端盖，306-第二格来圈，307-第二轴承，308-轮座，309-第二弹性挡圈，310-第六螺钉，311-第三O型圈，312-第三弹性挡圈，313-第三轴承，314-第二轴承端盖，315-大锥齿轮，316-第二轴端挡圈，317-第七螺钉，318-小锥齿轮，319-过渡件，320-第二螺栓，321-螺母，322-圆盖，323-小腿骨架，324-车轮电机，325-电机轴，326-第三键，327-第三O型圈；。图4中：200-电机旋转轴，201-第三螺钉，202-电机端盖，203-第一O型圈，204-定子机壳，205-压紧盖，206-第一格来圈，207-第一轴承，208-第四螺钉；图5中：6-舱门旋转轴，7-第一键，8-套筒，10-第一弹性挡圈，11-第一轴端挡圈，12-轴承，13-链轮；图6中：302-联轴器，303-轮轴，304-第五螺钉，305-第一轴承端盖，306-第二格来圈，307-第二轴承，309-第二弹性挡圈，311-第三O型圈，312-第三弹性挡圈，313-第三轴承，，315-大锥齿轮，316-第二轴端挡圈，317-第七螺钉，318-小锥齿轮，327-第三O型圈；。本发明涉及一种行走装置，具体地说是一种基于AUV的轮腿式行走装置。AUV型水下机器人又称作无人潜水器，在军事、海底搜索、搜救、打捞等方面有着重要的作用，它集经济性和安全性并存近于一身。AUV作业的工况有的是崎岖不平的凹凸，有的则是平坦光滑的平面，对于无人潜水器行走时既需要在遇到障碍时跨越障碍，又需要在通过平坦面时的高速度、高效率，这就对现有潜器的不足提出了需求。公开号为CN204322084U的实用新型专利公开了一种由外壳和履带组成具有浮游、爬行功能的水下机器人，所述履带安装在外壳底部且履带的转动由设置在外壳上的驱动轴驱动，这种状态限制了履带的姿态变换，使水下机器人只能适应单一的作业面。公开号为CN202379073U的实用新型专利公开了一种履带安装在水下作业机器人沉浮装置两侧的水下作业机器人，这种结构导致机器人在水中浮游状态下的横向转动不灵活，机器人作业半径大，机动性受到限制。公开号为CN103303449A的发明专利申请公开一种轮式水下作业机器人，其作业工具安装在由电机和齿轮组成的中空结构的机械手上，这种轮式结构对承压比低的作业面不太适应。公开号为CN103818533A的发明专利申请公开一种由履带式和主架固定的水下采集设备，这种结构限制了履带的姿态变换。已有的行走装置存在运行速度低、运行和转向时功率消耗大等系列问题。这些问题降低了工作效率，增加了成本，同时也会影响越障能力。为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种基于AUV的轮腿式行走装置。该行走装置既可以实现越障功能又满足了高速高效的需要。为保证流线型外壳减少阻力，此行走机构还可以实现在潜水器航行时，轮腿可以回收至潜水器内部，在近底行走时轮腿可以从潜水器中伸出，实现越障和高效行走的目的。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：是由外盖、电机密封机构、轮腿机构、开关、蜗轮蜗杆减速器、舱门旋转轴、键Ⅰ、套筒、链、弹性挡圈、轴端挡圈、轴承、链轮、螺钉、底座、螺栓、螺母组成的。主连接架通过螺栓安装在底座上，底座通过螺钉固定在基座上，舱门旋转轴安装在壳体中，链轮通过套筒和轴肩定位，通过键安装在轴上，套筒安装在舱门旋转轴上，外盖安装在壳体上，舱门旋转轴通过轴端挡圈定位，轴端挡圈通过螺钉固定在轴上，电机固定在基座上，轴承和套筒安装在舱门旋转轴上，轴承通过轴端挡圈和套筒定位。其中，电机密封机构具体地说，是由电机旋转轴、螺钉Ⅲ、电机端盖、O型圈Ⅰ、定子机壳、压紧盖、格来圈Ⅰ、轴承Ⅰ、螺钉Ⅳ。电机端盖通过螺钉Ⅲ固定在定子机壳上，格来圈Ⅰ安装在电机旋转轴上，O型圈Ⅰ通过电机端盖压紧，轴承Ⅰ通过电机端盖和轴肩定位，安装在电机旋转轴上，压紧盖固定在电机端盖上。其中，轮腿机构具体地说，是由键Ⅱ、车轮、联轴器、轮轴、螺钉Ⅴ、轴承端盖Ⅰ、格来圈Ⅱ、轴承Ⅱ、轮座、弹性挡圈Ⅱ、螺钉Ⅵ、O型圈Ⅱ、弹性挡圈Ⅲ、轴承Ⅲ、轴承端盖Ⅱ、大锥齿轮、轴端挡圈Ⅱ、螺钉Ⅶ、小锥齿轮、过渡件、螺栓Ⅱ、螺母、圆盖、小腿骨架、车轮电机、电机轴、键Ⅲ、O型圈Ⅲ组成的。过渡件通过螺钉固定在电机外壳上，小腿骨架通过螺栓Ⅱ与轮座固定一起，车轮电机安装在轮座上，圆盖安装在轮座上，小锥齿轮通过轴端挡圈Ⅱ与轴肩定位，通过键Ⅲ安装在电机轴上，轴承Ⅱ和轴承Ⅲ分布安装在车轮驱动轴上，轴承利用弹性挡圈Ⅲ和轴承端盖Ⅱ定位，轴承Ⅲ通过轴肩和轴承端盖Ⅰ定位，轴承端盖Ⅰ安装在轮座上，格来圈Ⅱ安装在轮轴上，联轴器通过键Ⅱ安装在轮轴上。进一步地，所述的蜗轮蜗杆减速器满足自锁条件，当舱门开关传感器反馈后，能够实现自锁。进一步地，所述的轮腿机构有四组，在壳体上是对称安装的。进一步地，所述的关节密封机构中，O型圈、格来圈、电机端盖均为2件，在旋转轴上均匀分布。本发明的应用方法:该AUV轮腿式行走装置工作时，在电机、蜗轮蜗杆减速器的动力传动下，链轮带动链条转动，实现无人潜水器舱门的开启，在舱门开关对预定位置的传感下，蜗轮蜗杆减速器实现对准自锁，舱门到达预定位置。3个关节驱动电机驱动轮腿伸展到爬行预定的位置，当通过崎岖不平的凹凸时，车轮驱动电机锁死，将车轮做完腿结构的末端，在3关节驱动电机的驱动下，腿结构跨越障碍。当通过平缓光滑的表面，关节电机驱动腿结构到滑行预定位置，电机实现关节锁死，车轮在驱动电机下转动，经传动机构传递动力，蜗轮蜗杆装置起到自锁作用。该AUV轮腿式行走装置不工作时，在3关节电机驱动下，腿结构按预定轨迹回收至潜水器内部，在电机、蜗轮蜗杆减速器的动力传动下，链轮带动链条转动，实现无人潜水器舱门的关闭，在舱门开关对预定位置的传感下，蜗轮蜗杆减速器实现对准自锁，舱门到达预定位置。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明实现了AUV水下推进器推进和水下轮腿式推进的复合运动，轮腿可自如伸出与回收，既提高了水下机器人对复杂地形的适应性，又保障了轮腿机构非利用时的回收，实现了高效流线型游动。采用了静密封加动密封结构，可有效的保障电机的有效运行；实现了轮腿根据工况环境转换，结构简单、方便；采用了多关节多自由度运动形式，可实现游动时轮腿机构的回收，有效减少海洋航行时的阻力。采用4条轮腿对称机构，可有效的保障越障时的稳定性。图1为本发明的轮腿机构布局结构示意图。图2为本发明的轮腿机构连接结构示意图。图3为本发明的轮腿机构原理示意图。图4为本发明的电机密封原理示意图。图5为本发明的舱门启闭机构局部放大结构示意图。图6为本发明的车轮动力传动局部放大结构示意图。图中，1、外盖，2、电机，3、轮腿，4、开关，5、蜗轮蜗杆减速器，6、舱门旋转轴，7、键Ⅰ，8、套筒，9、链，10、弹性挡圈Ⅰ，11、轴端挡圈Ⅰ，12、轴承，13、链轮，14、螺钉Ⅱ，15、底座，16、螺栓Ⅰ，17、螺母，200、电机旋转轴，201、螺钉Ⅲ，202、电机端盖，203、O型圈Ⅰ，204、定子机壳，205、压紧盖，206、格来圈Ⅰ，207、轴承Ⅰ，208、螺钉Ⅳ，300、键Ⅱ，301、车轮，302、联轴器，303、轮轴，304、螺钉Ⅴ，305、轴承端盖Ⅰ，306、格来圈Ⅱ，307、轴承Ⅱ，308、轮座，309、弹性挡圈Ⅱ，310、螺钉Ⅵ，311、O型圈Ⅲ，312、弹性挡圈Ⅲ，313、轴承Ⅲ，314、轴承端盖Ⅱ，315、大锥齿轮，316、轴端挡圈Ⅱ，317、螺钉Ⅶ，318、小锥齿轮，319、过渡件，320、螺栓Ⅱ，321、螺母，322、圆盖，323、小腿骨架，324、车轮电机，325、电机轴，326、键Ⅲ，327、O型圈Ⅲ。结构如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，是由外盖1、电机密封机构2、轮腿机构3、开关4、蜗轮蜗杆减速器5、舱门旋转轴6、键Ⅰ7、套筒8、链9、弹性挡圈10、轴端挡圈11、轴承12、链轮13、螺钉14、底座15、螺栓16、螺母17组成的。主连接架通过螺栓16安装在底座15上，底座15通过螺钉14固定在基座上，舱门旋转轴6安装在壳体中，链轮13通过套筒8和轴肩定位，通过键7安装在轴6上，套筒8安装在舱门旋转轴6上，外盖1安装在壳体上，舱门旋转轴6通过轴端挡圈11定位，轴端挡圈11通过螺钉固定在轴6上，电机2固定在基座上，轴承12和套筒8安装在舱门旋转轴6上，轴承12通过轴端挡圈11和套筒8定位。其中，电机密封机构2具体地说，是由电机旋转轴200、螺钉Ⅲ201、电机端盖202、O型圈Ⅰ203、定子机壳204、压紧盖205、格来圈Ⅰ206、轴承Ⅰ207、螺钉Ⅳ208。电机端盖202通过螺钉Ⅲ201固定在定子机壳204上，格来圈Ⅰ206安装在电机旋转轴200上，O型圈Ⅰ203通过电机端盖202压紧，轴承Ⅰ207通过电机端盖202和轴肩定位，安装在电机旋转轴200上，压紧盖205固定在电机端盖202上。其中，轮腿机构3具体地说，是由键Ⅱ300、车轮301、联轴器302、轮轴303、螺钉Ⅴ304、轴承端盖Ⅰ305、格来圈Ⅱ306、轴承Ⅱ307、轮座308、弹性挡圈Ⅱ309、螺钉Ⅵ310、O型圈Ⅱ311、弹性挡圈Ⅲ312、轴承Ⅲ313、轴承端盖Ⅱ314、大锥齿轮315、轴端挡圈Ⅱ316、螺钉Ⅶ317、小锥齿轮318、过渡件319、螺栓Ⅱ320、螺母321、圆盖322、小腿骨架323、车轮电机324、电机轴325、键Ⅲ326、O型圈Ⅲ327组成的。过渡件319通过螺钉固定在电机外壳上，小腿骨架323通过螺栓Ⅱ320与轮座308固定一起，车轮电机324安装在轮座308上，圆盖322安装在轮座308上，小锥齿轮318通过轴端挡圈Ⅱ316与轴肩定位，通过键Ⅲ326安装在电机轴325上，轴承Ⅱ307和轴承Ⅲ313分布安装在车轮驱动轴303上，轴承307利用弹性挡圈Ⅲ312和轴承端盖Ⅱ314定位，轴承Ⅲ313通过轴肩和轴承端盖Ⅰ305定位，轴承端盖Ⅰ305安装在轮座308上，格来圈Ⅱ306安装在轮轴303上，联轴器302通过键Ⅱ300安装在轮轴303上。进一步地，所述的蜗轮蜗杆减速器5满足自锁条件，当舱门开关4传感器反馈后，能够实现自锁。进一步地，所述的轮腿机构3有四组，在壳体上是对称安装的。进一步地，所述的电机密封机构2中，O型圈203、格来圈206、电机端盖202均为2件，在电机旋转轴200上均匀分布。该AUV轮腿式行走装置工作时，在电机2、蜗轮蜗杆减速器5的动力传动下，链轮13带动链条9转动，实现无人潜水器舱门的开启，在舱门开关4对预定位置的传感下，蜗轮蜗杆减速器5实现对准自锁，舱门到达预定位置。3个关节驱动电机驱动轮腿3伸展到爬行预定的位置，当通过崎岖不平的凹凸时，车轮驱动电机锁死，将车轮301做完腿结构3的末端，在3关节驱动电机的驱动下，腿结构3跨越障碍。当通过平缓光滑的表面，关节电机驱动腿结构3到滑行预定位置，电机实现关节锁死，车轮301在驱动电机324下转动，经轮轴303传递动力，实现滑行。该AUV轮腿式行走装置不工作时，在3关节电机驱动下，腿结构3按预定轨迹回收至潜水器内部，在电机2、蜗轮蜗杆减速器5的动力传动下，链轮13带动链条9转动，实现无人潜水器舱门的关闭，在舱门开关4对预定位置的传感下，蜗轮蜗杆减速器5实现对准自锁，舱门到达预定位置。最后，需要注意的是，以上列举的仅是本发明的具体实施例。显然，本发明不限于以上实施例，还可以有很多变形。例如，密封圈可以是其他类型的密封圈；各零件之间亦可采用螺钉之外的其他连接方式。本领域的普通的技术人能从本发明公开的内容中直接导出和联想到的所有变形均认为是本发明的保护范围。

权利要求：1.一种基于AUV的轮腿式行走装置，由外盖1、电机2、电机密封机构、轮腿机构3、开关4、蜗轮蜗杆减速器5、舱门旋转轴6、第一键7、套筒8、链9、第一弹性挡圈10、第一轴端挡圈11、轴承12、链轮13、第二螺钉14、底座15、第一螺栓16、螺母17组成，其特征在于：主连接架通过第一螺栓16安装在底座15上，底座15通过第二螺钉14固定在基座上，舱门旋转轴6安装在壳体中，链轮13通过套筒8和轴肩定位，链轮13通过第一键7安装在舱门旋转轴6上，套筒8安装在舱门旋转轴6上，外盖1安装在壳体上，第一轴端挡圈11通过第二螺钉14固定在舱门旋转轴6上，电机2固定在基座上，轴承12和套筒8安装在舱门旋转轴6上。2.根据权利要求1所述的一种基于AUV的轮腿式行走装置，其特征在于，所述电机密封机构由电机旋转轴200、第三螺钉201、电机端盖202、第一O型圈203、定子机壳204、压紧盖205、第一格来圈206、第一轴承207、第四螺钉208组成，电机端盖202通过第三螺钉201固定在定子机壳204上，第一格来圈206安装在电机旋转轴200上，第一O型圈203用电机端盖202压紧固定，第一轴承207安装在电机旋转轴200上，压紧盖205固定在电机端盖202上。3.据权利要求1所述的一种基于AUV的轮腿式行走装置，其特征在于，所述轮腿机构3由第二键300、车轮301、联轴器302、轮轴303、第五螺钉304、第一轴承端盖305、第二格来圈306、第二轴承307、轮座308、第二弹性挡圈309、第六螺钉310、第二O型圈311、第三弹性挡圈312、第三轴承313、第二轴承端盖314、大锥齿轮315、第二轴端挡圈316、第七螺钉317、小锥齿轮318、过渡件319、第二螺栓320、螺母321、圆盖322、小腿骨架323、车轮电机324、电机轴325、第三键326、第三O型圈组成，327组成，过渡件319通过螺钉固定在电机外壳上，小腿骨架323通过第二螺栓320与轮座308固定在一起，车轮电机324安装在轮座308上，圆盖322安装在轮座308上，小锥齿轮318通过第三键326安装在电机轴325上，第二轴承307和第三轴承313分布安装在轮轴303上，第一轴承端盖305安装在轮座308上，第二格来圈306安装在轮座308上，联轴器302通过第二键300安装在轮轴303上。4.根据权利要求1或3所述的一种基于AUV的轮腿式行走装置，其特征在于，所述轮腿机构3有四组，在壳体上对称安装。

百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于AUV的轮腿式行走装置

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