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申请/专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日：2024-05-09
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192273A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本公开实施例是关于一种面向海洋探测场景的AUV集群分层式敏捷协同控制方法。本公开实施例首先针对海洋探测场景特点和任务需求，分析AUV集群的群体性能，提出了AUV集群分层协同控制架构；进而，面向分层式协同控制架构，根据海上区域探测封控的高动态拓扑、高突发性探测数据等网络特征，建立了分层式集群敏捷协同网络模型；最后，AUV集群分层协同控制架构与分层式集群敏捷协同网络模型，结合信息融合结果，分析协同控制架构的控制目标和控制需求，给出对应的编队控制方法。
主权项：1.一种面向海洋探测场景的AUV集群分层式敏捷协同控制方法，其特征在于，该方法包括：基于海洋探测场景和各个AUV的特性，建立AUV集群分层协同控制架构；其中，AUV集群包括若干个AUV子集群，一个AUV子集群包括一个领导AUV和若干个跟随AUV；基于AUV集群分层协同控制架构和探测任务，建立若干个探测编队；其中，一个探测编队与一个AUV子集群相对应；针对一个探测编队，构建AUV运动学模型，并计算各个跟随AUV的实际位置与理想位置在载体坐标系下的位置误差和角度误差；将跟随AUV的实际位置与理想位置在载体坐标系下的误差输入至编队控制器中计算得到期望角速度和期望速度，编队控制器根据期望角速度和期望速度控制各个跟随AUV，使各个跟随AUV和领导AUV达到渐进稳定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学 一种面向海洋探测场景的AUV集群分层式敏捷协同控制方法
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