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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海)
申请日：2024-04-01
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243106A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G06F17/16;G06F17/11;G06F17/18
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明提供一种基于平方根分解的扩维容积ECKF算法的多AUV协同导航的滤波方法、系统及存储介质，涉及多AUV协同导航技术领域，为解决现有的ECKF算法在滤波过程中的矩阵求逆、矩阵开方等对数值计算时较为敏感,会引入较大计算误差；同时难以有效处理过程噪声的不可加性、量测噪声的未知时变性的问题。包括：S1、建立主从式多AUV协同导航系统的离散时间状态方程和量测方程；S2、采用基于平方根分解的扩维容积ECKF算法对从AUV进行状态预测和量测预测，过程中使用QR正交分解求解状态估计误差协方差矩阵的平方根，以提高滤波精度和数值计算的稳定性；S3、对状态估计值和误差协方差矩阵的平方根进行更新，实现多AUV协同导航的滤波。本发明用于多AUV的协同导航定位。
主权项：1.一种基于平方根分解的扩维容积ECKF算法的多AUV协同导航的滤波方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、建立主从式多AUV协同导航系统的离散时间状态方程和量测方程；步骤S2、采用基于平方根分解的扩维容积ECKF算法对从AUV进行状态预测和量测预测，过程中使用QR正交分解求解状态估计误差协方差矩阵的平方根，以提高滤波精度和数值计算的稳定性；步骤S3、对状态估计值和误差协方差矩阵的平方根进行更新，实现多AUV协同导航的滤波。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 一种基于平方根分解的扩维容积ECKF算法的多AUV协同导航的滤波方法、系统及存储介质
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