申请/专利权人：上海景吾智能科技有限公司

申请日：2021-11-05

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN114018268B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G06V20/00;G06V10/82;G06N3/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.02.25#实质审查的生效;2022.02.08#公开

摘要：本发明提供了一种室内移动机器人导航方法，包括如下步骤：步骤1：机器人本体通过RGBD相机进行自主探索拍照，获得照片；步骤2：机器人本体根据RGBD相机拍的照片，进行目标检测识别；步骤3：机器人本体根据目标检测识别的结果，进行目标物的角度和距离估计；步骤4：机器人本体根据对目标物的角度和距离的估计，制定目标物导航规则。本发明不需要提前进行部署，能够适应不同的室内环境。

主权项：1.一种室内移动机器人导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：机器人本体通过RGBD相机进行自主探索拍照，获得照片；步骤2：机器人本体根据RGBD相机拍的照片，进行目标检测识别；步骤3：机器人本体根据目标检测识别的结果，进行目标物的角度和距离估计；步骤4：机器人本体根据对目标物的角度和距离的估计，制定目标物导航规则；所述步骤2包括如下步骤:步骤2.1：每一次采集到图像数据，送入训练好的的深度学习模型中进行检测，识别图像中的目标物体，输出目标类别、概率值和包围框；步骤2.2：对于连续两次采集图像中检测到相同类别的目标，则对目标物体的包围框的进行是否重复识别的判别；步骤2.3：根据目标物体的包围框中心点在图像中的坐标位置，精确更新目标物体所在的角度；所述步骤2.2中，设定相机的水平视角为DH度，拍照间隔为间隔Dint度；设定当前采集图像上目标物体的包围框B1的中心点、长和宽分别为x1,y1,w1,h1，上一次采集图像上目标物体的包围框B0中心点、长和宽分别为x0,y0,w0,h0；对x0,y0,w0,h0向右进行移动为新的包围框BM为计算B1和BM的IOU；如果IOU大于0.4，则认为检测为同一目标，对两次目标物体检测的概率值进行筛选，选择概率值大的作为实际检测到的目标，丢弃概率值小的检测目标；所述步骤3包括如下步骤：步骤3.1：目标物体检测类别为“门”，将“门”类别对应的在彩色图像上的包围框A的长和宽分别扩大1.2倍，得到彩色图像上扩大的包围框B；将彩色图像上的包围框A和扩大的包围框B分别映射到深度图像上，分别得到深度图像上的包围框C和扩大的包围框D；提取深度图像上介于扩大的包围宽D内部和包围框C外部的像素，计算所有像素的平均值，作为对目标物体“门”的角度估计；步骤3.2：目标物体检测类别不为“门”，将对应的在彩色图像上的包围框E分别映射到深度图像上，得到包围框F；提取包围框F内部的所有像素，将所有像素值按照从小到大进行排序，对前10％的像素值计算平均值，作为对该目标物体的距离估计。

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