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申请/专利权人：百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司
申请日：2020-03-05
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN113748362B
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G01S19/47
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2021.12.21#实质审查的生效;2021.12.03#公开
摘要：一种用于计算自动驾驶车辆的位置的方法包括:接收新的全球导航卫星系统GNSS数据602；从多个先前估计的位置中识别第一先前估计的位置，所述第一先前估计的位置具有与所述新的GNSS数据的时间戳最接近的时间戳604；从所述多个先前估计的位置中识别第二先前估计的位置，所述第二先前估计的位置具有最最近的时间戳606；计算第一先前估计的位置和第二先前估计的位置之间的差608；基于该差调整新的GNSS数据610；以及基于调整后的GNSS数据计算ADV的当前估计的位置612。
主权项：1.一种用于计算自动驾驶车辆ADV的位置的方法，包括：在处理装置处接收新的全球导航卫星系统GNSS数据；从多个先前估计的位置中识别第一先前估计的位置，所述第一先前估计的位置具有与新的GNSS数据的时间戳最接近的时间戳，所述新的GNSS数据的时间戳用于指示所述新的GNSS数据的测量时间；从所述多个先前估计的位置中识别第二先前估计的位置，所述第二先前估计的位置具有与所述新的GNSS数据的接收时间最接近的时间戳；基于所述第一先前估计的位置和所述第二先前估计的位置之间的差来调整所述新的GNSS数据；以及基于调整后的GNSS数据计算所述ADV的当前估计的位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司 惯性导航系统中的时延补偿
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