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申请/专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日：2022-12-26
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259683A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D1/695
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了带时延的无人机编队协同跟踪目标航迹规划方法，采用虚拟结构法作为无人机队形控制策略，虚拟中心点做为编队的虚拟长机，控制无人机编队整体的运动，基于建立的无人机横纵向的运动学模型，采用时变时延下的无人机编队控制算法，使用Lyapunov导航向量场使无人机群保持编队的同时，将虚拟长机引导收敛于以目标为中心点、对峙半径为R0的极限环上。本发明方法使得无人机编队在侦察追踪动态地面目标时仅需要得到跟踪目标点位置和安全跟踪距离就可以在保持队形的情况下自动进行无人机编队协同跟踪目标航迹规划。
主权项：1.带时延的无人机编队协同跟踪目标航迹规划方法，其特征在于，采用虚拟结构法作为无人机队形控制策略，虚拟中心点做为编队的虚拟长机，控制无人机编队整体的运动，基于建立的无人机横纵向的运动学模型，采用时变时延下的无人机编队控制算法，使用Lyapunov导航向量场使无人机群保持编队的同时，将虚拟长机引导收敛于以目标为中心点、对峙半径为R0的极限环上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海鹰航空通用装备有限责任公司 带时延的无人机编队协同跟踪目标航迹规划方法
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