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申请/专利权人：大陆汽车科技有限公司
申请日：2022-11-16
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118266005A
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73
优先权：["20211118 FR FR2112204"]
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：描述了一种用于确定车辆VA相对于参考对象VB的取向的方法，该车辆和该参考对象各自包括图像传感器10A，10B，该方法包括：‑接收由该车辆各自的图像传感器获取的其中该车辆该参考对象可见的图像，‑接收关于每个图像传感器相对于其上安装有该图像传感器的参考对象车辆的位置的信息，‑基于接收到的信息，估计每个图像传感器在由另一图像传感器获取的图像中的第一位置，‑确定两个图像传感器之间的相对取向，以及‑基于两个图像传感器之间的相对取向，推导车辆与参考对象之间的相对取向。
主权项：1.一种用于确定车辆VA相对于参考对象的取向的方法，该车辆和该参考对象各自包括图像传感器10A，10B，该方法由计算机实施并且包括：-接收100由该车辆的图像传感器10A获取的其中该参考对象可见的图像IA和由该参考对象的图像传感器10B获取的其中该车辆VA可见的图像IB，-接收200关于该参考对象的图像传感器10B相对于该参考对象的位置的信息CB和关于该车辆VA的图像传感器10A相对于该车辆的位置的信息CA，-基于该接收到的信息，估计300该参考对象的图像传感器10B在由该车辆VA的图像传感器10A获取的该图像IA中的第一位置Pos1B和该车辆的图像传感器10A在由该参考对象的图像传感器10B获取的该图像IB中的第一位置Pos1A，-确定400两个图像传感器10A，10B之间的相对取向RX，RY，使得：*基于所述相对取向计算的该参考对象的图像传感器10B在由该车辆的图像传感器10A获取的该图像中的第二位置Pos2B对应于该参考对象的图像传感器10B的估计的第一位置Pos1B，并且*基于所述相对取向计算的该车辆的图像传感器10A在由该参考对象的图像传感器10B获取的该图像中的第二位置Pos2A对应于该车辆的图像传感器10A的估计的第一位置Pos1A，-基于这两个图像传感器10A，10B之间的该相对取向，推导500该车辆与该参考对象之间的相对取向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大陆汽车科技有限公司 用于确定两个车辆的相对取向的方法
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