申请/专利权人：北京史河科技有限公司

申请日：2022-01-20

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN114227722B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J19/00;B63B57/02;B62D57/024

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.04.12#实质审查的生效;2022.03.25#公开

摘要：本发明公开了一种可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，包括：回收盘和车架组件，所述车架组件上设置有横、两个行走组件、两个夹持组件、两个支撑组件、两个延伸组件和四个驱动组，所述回收盘固定安装在车架组件的中部，回收盘中还设置有生锈区定位部件和高精度定位组件，生锈区定位部件采用基于水滴弱化处理后的图像的比较算法确定对生锈区域。本发明中的可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构可实现对生锈区域的精准识别,且可通过驱动机构实现转弯运动，不需要人工去搬运除锈机器人以调节其运动方向，通过支撑组件和延伸组件使车架保持一个倾斜的角度，实现车架上的磁性车轮对边角的适应性吸附。

主权项：1.一种可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，包括：回收盘1和车架组件12，所述车架组件12上设置有横板11、两个行走组件5、两个夹持组件6、两个支撑组件7、两个延伸组件8和四个驱动组件9，其特征在于，回收盘中设置生锈区定位部件和定位组件；所述生锈区定位部件包括图像识别模块和超声波识别模块，图像识别模块对生锈区域进行视觉识别，超声波识别模块对生锈区域的厚度进行探测，对生锈区域的大小和厚度进行识别；所述生锈区定位部件采用基于水滴弱化处理后的图像的比较算法定位生锈区域；所述回收盘1的底部设置有毛刷13，所述回收盘1的顶部设置有回收泵14，所述回收盘1的内部设置有回收箱，所述回收盘1的底部开设有若干个收集口15，所述收集口15与回收箱通过管道和单向阀连接；所述回收盘1上还设置有第一电机22、导流板2、滑动板3和传动组件4，所述第一电机22固定安装在回收盘1的顶部，所述第一电机22的输出端贯穿回收盘1，且所述第一电机22的输出端上固定安装有第一锥齿轮23，所述导流板2转动设置在回收盘1的底部，所述导流板2上开设有导流槽24；滑动板3滑动设置在回收盘1的中部，所述滑动板3底部的一端还设置有柱体21，所述柱体21底部固定安装有圆盘，所述导流板2上还设置有与柱体21和圆盘配合的卡接板28，所述导流槽24的一端设置有两个挡板25，两个所述挡板25分别通过扭簧与转动导流板2转动连接，每个所述挡板25的底部均设置有滚珠26，所述导流板2的转动轴的一端固定安装有第二锥齿轮27，所述第一锥齿轮23与第二锥齿轮27啮合，从而带动导流板2的转动，以便其与边角贴合；所述延伸组件8包括延伸板81、弧面磁铁82、连接块83和第一电动推杆84，所述横板11的两端开设有第一滑槽，所述延伸板81滑动连接在第一滑槽内，所述弧面磁铁82固定安装在延伸板81的一端，所述第一电动推杆84横向设置在横板11上，且所述第一电动推杆84的输出端与延伸板81的顶部通过连接块83连接；所述支撑组件7包括第二电动推杆71和第二磁铁72，所述第二电动推杆71竖直设置在横板11的底部，且所述第二电动推杆71的输出端上设置有铰接座73，所述第二磁铁72固定安装在铰接座73的底部，所述车架组件12的底部开设有容纳第二电动推杆71通过的通道。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京史河科技有限公司 可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构

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