申请/专利权人：江苏恒诺农业科技发展有限公司

申请日：2024-04-23

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118115881B

主分类号：G06V20/10

分类号：G06V20/10;G06V10/26;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464;G01N21/88;G01N21/01

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.06.18#实质审查的生效;2024.05.31#公开

摘要：本发明涉及病虫害检测技术领域，具体为一种园林病虫害的检测方法及装置。检测方法包括如下步骤：S1：规划检测路径：S11：构建基于地形及树木位置的三维地图；S12：对每棵树木设置三个采样点，构建依次经过每个采样点的初始移动路径；S13：根据检测设备的特征数据，对初始移动路径进行更新，使检测设备经过全部采样点的时间最短，进而得到最佳移动路径；S2：检测设备按移动路径行驶，在达到每个采样点时，判断树木是否存在病虫害，若存在病虫害，则记录并取样。本发明充分考虑检测设备自身性能，结合实际地形，生成能够获取每棵树木图像的移动路径，不仅提高了病虫害检测的效率及精度，还可以提高检测设备行驶的稳定性及安全性。

主权项：1.一种园林病虫害的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：S1：规划检测路径；具体方法如下：S11：构建基于地形及树木位置的三维地图；S12：对每棵树木设置三个采样点，构建依次经过每个采样点的初始移动路径；S13：根据检测设备的特征数据，对初始移动路径进行更新，使检测设备经过全部采样点的时间最短，进而得到最佳移动路径；最佳移动路径的生成方法如下：S131：采用纯曲线路径或直曲结合路径对初始移动路径进行更新；其中，纯曲线路径总长度的计算公式如下： ；式中，N为采样点数量，i=1，2，…，N，y’=f’（x）为对应曲线的导数，pi、pi+1分别为第i段曲线的两个端点；检测设备经过全部纯曲线路径的时间为： ；式中，vmaxi为检测设备在第i段曲线中的最大速度，且vmaxi≤vmax，di为检测设备在第i段曲线中匀速行驶的路径长度，si为第i段曲线的长度，v0为初始速度，aC为加速度，ad为减速加速度；直曲结合路径总长度的计算公式如下： ；式中，dli为直曲结合路径中线段部分的长度，pi1、pi2为直曲结合路径中曲线部分的两端点；检测设备经过直曲结合路径的时间为： ；式中，al为直线段加速度，vi+1为第i段曲线的终点速度；S132：选择纯曲线路径与直曲结合路径中的最优路线，即求解最短通过时间T，公式表达为： ；式中，min（）为求最小值，TCmin为纯曲线路径的最短通过时间，TLmin为直曲结合路径的最短通过时间；S2：检测设备按移动路径行驶，在达到每个采样点时，判断树木是否存在病虫害，若存在病虫害，则记录并取样；其中，判断树木是否存在病虫害的方法具体如下：S21：检测设备达到采样点，对树木进行拍照，得到树木图像；S22：对树木图像进行初步识别，判断树木是否存在病虫害，是则识别病虫害位置，否则移动至下一采样点；S23：对于初步识别存在病虫害的树木，对病虫害位置进行清洗并拍照，得到病虫害图像；S24：对病虫害图像进行识别验证，判断树木是否存在病虫害，是则记录并取样，否则移动至下一采样点；S25：判断是否完成所有采样点识别，是则结束并将采集的样本运输至人工检测点，否则返回步骤S21。

全文数据：

权利要求：

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