申请/专利权人：山东省文登整骨烟台医院有限公司

申请日：2021-01-19

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN112894789B

主分类号：B25J9/10

分类号：B25J9/10;B25J9/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.06.11#专利申请权的转移;2021.06.22#实质审查的生效;2021.06.04#公开

摘要：本发明涉及机械外骨骼技术领域，且公开了一种机械外骨骼的驱动结构，包括壳体、驱动电机和输出轴，所述壳体内部设有行星轮变速器，所述行星轮变速器包括齿盘、行星齿架和太阳轮。该机械外骨骼的驱动结构以及控制系统，一方面，更具人体动作的特征，当其顺着重力运动时，此时通过蓄能为动作提供支持，反之，则通过发条释放能量为动作提高支持，此过程中，减少了对能源的依赖，大幅降低耗能，另一方面，根据负荷调整传动比，保证最佳的助力输出，增加助力的有效性，其次，通过发条为助力提供能力支持，保证其可以在不输出转速的前提下输出力矩，因此，电机可使用普通电机，减少使用成本。

主权项：1.一种机械外骨骼的驱动结构，包括壳体（1）、驱动电机（2）和输出轴（3），其特征在于：所述壳体（1）内部设有行星轮变速器（4），所述行星轮变速器（4）包括齿盘（41）、行星齿架（42）和太阳轮（43），所述行星轮变速器（4）通过上离合盘（5）与发条（6）传动连接，所述行星轮变速器（4）的另一端通过下离合盘（7）和输出齿轮（8）与输出轴（3）传动连接，所述上离合盘（5）和下离合盘（7）均与控制器连接，且在控制器的作用下，上离合盘（5）和下离合盘（7）可选择地与齿盘（41）、行星齿架（42）和太阳轮（43）中任一个传动连接，所述壳体（1）的内壁设有可限制齿盘（41）转动的齿轮固定件（9），所述太阳轮（43）连接有穿越过输出齿轮（8）和下离合盘（7）的连接轴（11），所述壳体（1）的底部设有可限制连接轴（11）转动的太阳轮固定件（10），所述太阳轮固定件（10）和齿轮固定件（9）与控制器连接，且在控制器的控制下触发限定，所述太阳轮固定件（10）和连接轴（11）在控制器的作用下分别对齿盘（41）和行星齿架（42）进行限制，所述驱动电机（2）与发条（6）传动连接；所述上离合盘（5）包括三阶的第一移动盘（51），所述第一移动盘（51）通过空心的第一连通轴（54）与发条（6）固定连接，所述第一连通轴（54）连通有气压罐（12），所述第一移动盘（51）的每一个阶梯面上设有可由气压驱动的第一摩擦盘（53），所述第一摩擦盘（53）的气压腔通过第一电子阀（52）连通第一连通轴（54）或大气，所述齿盘（41）、行星齿架（42）和太阳轮（43）上部设有与第一移动盘（51）阶梯面匹配的第一传动盘，且第一传动盘呈与第一移动盘（51）对应的阶梯分布，所述下离合盘（7）包括二阶的第二移动盘（71），所述第二移动盘（71）固定连接有第二连通管（72），所述第二连通管（72）套设于连接轴（11）的外壁，所述第二连通管（72）内设有空腔，所述第二连通管（72）通过气体滑环与气压罐（12）连通，所述第二移动盘（71）的每一个阶梯面上设有可由气压驱动的第二摩擦盘（74），所述第二摩擦盘（74）的气压腔通过第二电子阀（73）连通第二连通管（72）或大气，所述齿盘（41）、行星齿架（42）和太阳轮（43）下部设有与第二移动盘（71）阶梯面匹配的第二传动盘，且第二动盘呈与第一移动盘（51）对应的阶梯分布。

全文数据：

权利要求：

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