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申请/专利权人：杭州永德电气有限公司

摘要：本发明属于机器人领域，尤其涉及一种多自由度机器人，它包括底座、电机A、转座、电机B、摆臂A、滑座A、电机C、摆臂B、滑座B、转臂、电机D、机械爪，其中底座上绕竖直轴线旋转有被电机A驱动的转座；转座上绕水平轴线摆动有被电机B驱动的摆臂A。本发明通过轴向滑动于转轴C的蜗套A与涡轮B的配合可以使得相对于转座摆动的摆臂A在其急停时可以在两个弹簧A的作用下进行一定幅度的缓冲摆动，减小摆臂A与转座之间旋转副的冲击并保护旋转副不受损坏。

主权项：1.一种多自由度机器人，其特征在于：它包括底座、电机A、转座、电机B、摆臂A、滑座A、电机C、摆臂B、滑座B、转臂、电机D、机械爪，其中底座上安装有电机A，底座上绕竖直轴线旋转有被电机A驱动的转座；转座上安装有电机B，转座上绕水平轴线摆动有被电机B驱动的摆臂A；摆臂A末端绕其摆动轴线滑动有滑座A；摆臂A与转座之间具有在摆臂A摆动骤停时对相应旋转副所受冲击进行减缓且使得滑座A相对于转座的位置不发生改变的缓冲结构A；滑座A上安装有电机C，滑座A上绕水平轴线摆动有被电机C驱动的摆臂B；摆臂B末端绕其摆动轴线滑动有滑座B；摆臂B与滑座A之间具有在摆臂B摆动骤停时对相应旋转副所受冲击进行减缓且使得滑座B相对于滑座A的位置不发生改变的缓冲结构B；滑座B上安装有电机D，滑座B上旋转配合有被电机D驱动且与摆臂B平行的转臂，转臂末端安装有机械爪；所述缓冲结构A：所述摆臂A上的环套B旋转于转座上的环套C内，环套B内旋转有与之同步旋转的转轴E；转座内安装有两个相互平行且被电机B驱动的转轴C和转轴D；轴向滑动于转轴C的蜗套A与环套B上的涡轮B啮合，安装于转轴D的蜗套B与转轴E的涡轮C啮合；转轴D上安装有两个对蜗套B复位的弹簧A；摆臂A中安装有与转轴E旋转方向相反且与转轴E传动连接的转轴F；转轴F上摆杆A的末端安装有与转轴F同轴线的弧形齿条A，齿条A与摆臂A末端中部的齿轮L啮合；齿轮L与滑座A上的齿槽啮合；所述缓冲结构B：所述摆臂B上的环套E旋转于滑座A上的环套F内，环套F内旋转有与之同步旋转的转轴I；滑座A内安装有两个相互平行且被电机C驱动的转轴H和转轴J；轴向滑动于转轴H的蜗套C与环套E上的涡轮D啮合，安装于转轴J的蜗套D与转轴I的涡轮E啮合；转轴H上安装有两个对蜗套C复位的弹簧B；摆臂B中安装有与转轴I旋转方向相反且与转轴I传动连接的转轴K；转轴K上摆杆B的末端安装有与转轴I同轴线的弧形齿条B，齿条B与摆臂B末端中部的齿轮V啮合；齿轮V与滑座B上的齿槽啮合。

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