申请/专利权人：中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所

申请日：2024-04-19

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118066987B

主分类号：G01B7/06

分类号：G01B7/06;B25J9/16;G01C21/20;G05B19/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.06.11#实质审查的生效;2024.05.24#公开

摘要：本发明属于智能机器人加工自动化与传感器检测技术领域，公开了一种温敏漆膜厚自动测量电气控制系统和电气控制方法。该系统包括按照数据传输方向顺序连接的PC系统、机器人控制器、位移控制器、位移模组、电涡流传感器和数据采集电路板；位移模组并联滑块式直线位移传感器；位移控制器同时连接数据采集电路板；PC系统中安装机器人自主轨迹规划与采样软件。该方法包括划分采样区域；规划采样路径；规划机器人检测路径和检测位姿；将机器人检测路径转换为路径指令；获得各采样点漆膜厚度数据；整合各采样点漆膜厚度数据；输出漆膜厚度采样检测报告。该系统和方法能够快速准确测量温敏漆膜厚，提高了测量的精准度和效率。

主权项：1.温敏漆膜厚自动测量电气控制方法，用于温敏漆膜厚自动测量电气控制系统，所述的电气控制系统包括按照数据传输方向顺序连接的PC系统、机器人控制器、位移控制器、位移模组、电涡流传感器和数据采集电路板；位移模组并联滑块式直线位移传感器；位移控制器同时连接数据采集电路板；PC系统中安装机器人自主轨迹规划与采样软件；机器人自主轨迹规划与采样软件向机器人控制器传输机器人轨迹规划指令；机器人控制器向数据采集电路板传输机器人位姿信息；电涡流传感器采集并向数据采集电路板传输采样点漆膜厚度数据；机器人自主轨迹规划与采样软件输出采样检测报告；其特征在于，所述的电气控制方法包括以下步骤：S10.划分采样区域；机器人自主轨迹规划与采样软件根据实物模型建立数字模型，在数字模型上划分采样区域；S20.规划采样路径；机器人自主轨迹规划与采样软件根据人工输入的采样点数量与要求，规划各采样区域的采样路径，同时获得各采样点的位姿信息；S30.规划机器人检测路径和检测位姿；机器人自主轨迹规划与采样软件对各采样点的位姿信息进行计算与坐标转换，将各采样点的位姿信息转换为机器人的位姿点数据，进而规划机器人测量检测路径和检测位姿；对于实物模型包括表面拐角、薄边以及大曲率球面在内的特征外形，电涡流传感器难以采用最优姿态开展检测，对各种特征外形分别进行单独的检测策略设计，设置最优的检测路径和检测位姿；S40.将机器人检测路径转换为路径指令；将机器人检测路径转换为机器人指令并上传至机器人控制器，机器人根据机器人控制器输出的机器人指令行走；S50.获得各采样点漆膜厚度数据；当机器人处于一个采样点的检测位姿时，位移控制器控制直线模组沿滑台到达并定位在模型的温敏漆膜厚测量位置，固定在直线模组上的电涡流传感器的探头向模型表面伸出；当电涡流传感器接触模型表面时，电涡流传感器的接触弹簧在弹性力的作用下带动电涡流传感器向后退，直至接触弹簧达到预先设定的防滑伤弹性接触力，避免电涡流传感器划伤实物模型表面的温敏漆漆膜；电涡流传感器测量，获得这个采样点的温敏漆膜厚数据；机器人继续沿检测路径行走，获得所有采样点的温敏漆膜厚数据，并将所有采样点的温敏漆膜厚数据传输至数据采集电路板；S60.整合各采样点漆膜厚度数据；机器人控制器向数据采集电路板传输机器人位姿信息；数据采集电路板将所有采样点的温敏漆膜厚数据和对应的机器人位姿信息传输至PC系统；PC系统的机器人自主轨迹规划与采样软件将采样点的温敏漆膜厚数据和对应的机器人位姿信息整合成包括位姿信息的各采样点漆膜厚度数据库；S70.输出漆膜厚度采样检测报告；机器人自主轨迹规划与采样软件根据各采样点漆膜厚度数据库，输出漆膜厚度采样检测报告。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所 温敏漆膜厚自动测量电气控制系统和电气控制方法

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