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申请/专利权人：常州星宇车灯股份有限公司

摘要：本发明公开了一种车载激光雷达外参标定系统及方法，属于车载激光雷达技术领域。所述车载激光雷达外参标定系统包括车辆固定装置、第一反射板、第二反射板、反射柱和水平仪，所述车辆固定装置用于对待标定车辆进行固定；所述第一反射板、第二反射板和反射柱分别设置在车辆的车载激光雷达前方，所述反射柱与待标定车辆的后轴中心、车载激光雷达的安装位置处于一条直线上，所述第一反射板和第二反射板分别位于反射柱的两侧，所述第一反射板、第二反射板和反射柱均用于反射车载激光雷达发出的雷达波。本发明提供一种车载激光雷达外参标定系统及方法，节约动态标定所造成的不稳定性，减少了传统标定中大量的数据计算量。

主权项：1.一种车载激光雷达外参标定系统的标定方法，其特征在于，它包括：步骤S1、进行场景标定，标定车辆的后轴中心为标定原点P，标定原点P的坐标为P（0，0，0），然后根据标定原点P的坐标来标定第一反射板（3）、第二反射板（4）和反射柱（5）的中心位置处的标定点坐标，第一反射板（3）的中心位置处的标定点A1的坐标为A1（x1，y1，z1），第二反射板（4）的中心位置处的标定点A2的坐标为A2（x2，y2，z2），反射柱（5）的中心位置处的标定点A3的坐标为A3（x3，y3，z3）；步骤S2、待标定车辆进入车辆固定装置（1）后停止，车辆固定装置（1）对待标定车辆进行位置固定；步骤S3、读取水平仪信息，将读取得到的车载激光雷达的绕X轴的旋转角row和绕Y轴的旋转角pitch写入车载激光雷达的旋转矩阵中，使车载激光雷达相对于X轴和Y轴处于水平状态；步骤S4、开启车载激光雷达，读取车载激光雷达的点云信息，获取标定点A1在车载激光雷达的点云图中的实际坐标B1（x4，y4，z4），获取标定点A2在车载激光雷达的点云图中的实际坐标B2x5，y5，z5，获取标定点A3在车载激光雷达的点云图中的实际坐标B3（x6，y6，z6）；步骤S5、计算百帧内z6-z3的差值的均值，来获取车载激光雷达在Z轴方向上额外的偏移量，刷新已有的旋转矩阵，获得匹配的Z轴坐标，将标定点A3在车载激光雷达的点云图中的实际坐标B3（x6，y6，z6）与标定点A3（x3，y3，z3）进行对比，计算百帧内的x6-x3和y6-y3的均值，写入并更新旋转矩阵，从而获得新的差异化区域坐标C1（x4，y4，z1）和C2（x5，y5，z2），最后通过C1（x4，y4，z1）和C2（x5，y5，z2）计算得到车载激光雷达的绕Z轴的旋转角yaw的度数，从而获得标定好的雷达外参矩阵，完成当前车辆的车载激光雷达标定工作；步骤S6、重复步骤S1～步骤S5，完成同批次车辆的车载激光雷达标定工作；所述车载激光雷达外参标定系统包括车辆固定装置（1）、第一反射板（3）、第二反射板（4）、反射柱（5）和水平仪，所述车辆固定装置（1）用于对待标定车辆进行固定；所述第一反射板（3）、第二反射板（4）和反射柱（5）分别设置在车辆的车载激光雷达前方，所述反射柱（5）与待标定车辆的后轴中心、车载激光雷达的安装位置（2）处于一条直线上，所述第一反射板（3）和第二反射板（4）分别位于反射柱（5）的两侧，所述第一反射板（3）、第二反射板（4）和反射柱（5）均用于反射车载激光雷达发出的雷达波；所述水平仪设置在车载激光雷达的安装底座上，所述水平仪用于测量车载激光雷达在X轴和Y轴方向上的旋转角；所述第一反射板（3）的中心位置设置有第一反射贴纸（6），所述第一反射板（3）的反射率与第一反射贴纸（6）的反射率不相同；所述第二反射板（4）的中心位置设置有第二反射贴纸（7），所述第二反射板（4）的反射率与第二反射贴纸（7）的反射率不相同；所述反射柱（5）的中心位置设置有第三反射贴纸（8），所述反射柱（5）的反射率与第三反射贴纸（8）的反射率不相同。

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