申请/专利权人：深圳市球形动力科技有限公司

申请日：2019-10-22

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN110640773B

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.06.11#著录事项变更;2023.08.25#专利申请权的转移;2020.02.04#实质审查的生效;2020.01.03#公开

摘要：本专利公开了一种电液驱动机器人灵巧手，在手掌1、拇指基体7、拇指第一指节9、拇指第二指节9、第一指节3、第二指节4和第三指节5内分别设置有电液直线作动器10，电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张和在手掌平面内左右摆动；拇指向掌心前后转动；在各指尖上设置有传感器6，每个传感器6和每个电液直线作动器10分别与机器人控制器电连接；本专利的优点是：采用分布式液压源作为驱动力，减小了各驱动系统的体积，增加了手指运动的柔性，能承受冲击载荷，增大了手指的抓取力量。

主权项：1.电液驱动机器人灵巧手，其特征是：食指、中指、无名指和小指结构相同，每个手指包括依次铰接的第一指节3、第二指节4和第三指节5，第一指节3通过摆动支架2铰接在手掌1上；在第一指节3、第二指节4和第三指节5内分别设置有一个电液直线作动器10，第三指节5内的电液直线作动器10的活塞杆1015与第二指节4铰接，第二指节4内的电液直线作动器10的活塞杆1015与第一指节3铰接，第一指节3内的电液直线作动器10的活塞杆1015与摆动支架2铰接，从而形成连杆机构传递动力，第一指节3、第二指节4和第三指节5内的电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张；在手掌1内设置有第一到第五共五个电液直线作动器10，其中，第一电液直线作动器10用于控制拇指基体7动作，第二到第五电液直线作动器10分别用于控制食指、中指、无名指和小指动作；第二到第五电液直线作动器10的活塞杆1015各与一个摆动支架2铰接，每个摆动支架2再与相应的食指、中指、无名指和小指的第一指节3铰接形成连杆机构传递动力，所述第二到第五电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时与之铰接的相应的食指、中指、无名指和小指在手掌平面内左右摆动；拇指包括依次铰接的拇指基体7、拇指第一指节8、拇指第二指节9，拇指第一指节8通过摆动支架2铰接在拇指基体7上，在拇指基体7、拇指第一指节8、拇指第二指节9内分别设置有一个电液直线作动器10，拇指第二指节9内的电液直线作动器10的活塞杆1015与拇指第一指节8铰接，拇指第一指节8内的电液直线作动器10的活塞杆1015与拇指基体7通过摆动支架2铰接，形成连杆机构传递动力，拇指第一指节8、拇指第二指节9内的电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张，拇指基体7内的电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时，拇指在手掌平面内左右摆动；拇指基体7铰接在手掌1上，手掌1内第一电液直线作动器10的活塞杆1015与拇指基体7铰接，形成连杆机构传递动力，第一电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时拇指向掌心前后转动；每个电液直线作动器10分别与机器人控制器电连接；所述电液直线作动器10包括作动器基体103、球形泵单元和往复活塞机构，在作动器基体103上设置有液压缸和球形泵缸套，液压缸和球形泵缸套均为一端开口的圆柱形容腔，往复活塞机构设置在液压缸内，液压缸的开口端设置有液压缸端盖1019，在伸出液压缸底部的活塞杆1015的端部设置有活塞杆铰接孔1012，在液压缸端盖1019上设置有作动器铰接孔1024；在球形泵缸套的开口端设置有电机端盖102，球形泵和电机集成在球形泵缸套内组成球形泵单元；球形泵的两个进、排液孔分别与往复活塞机构的两个排、进液孔连通；球形泵单元的电机与机器人控制器电连接；所述电液直线作动器10封装在一个密闭的弹性皮囊101内，活塞杆1015端部从弹性皮囊101中伸出。

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