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申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日：2019-11-25
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN112836558B
主分类号：G06V20/64
分类号：G06V20/64;G06V20/10;G06V10/44;G06T7/13;G06T7/70
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.10.21#著录事项变更;2021.06.11#实质审查的生效;2021.05.25#公开
摘要：本申请实施例公开了一种机械臂末端调整方法、装置、系统、设备和介质。所述方法包括：获取机械臂末端上的图像采集器采集的三维信标的目标图像，其中，三维信标放置在工作面上，三维信标中包括存在信息编码的区域，从信息编码中提取三维信标的结构信息，识别三维信标在目标图像上的形状信息，根据结构信息和形状信息，确定机械臂末端相对于工作面的第一位姿数据，基于第一位姿数据，调整机械臂末端至目标位姿，从而可以使用三维信标方便且准确的得到机械臂末端相对于工作面的位姿，可以根据工作面的位姿进行灵活调整，而且机械臂末端的操作流畅性高，提高机械臂末端的控制精度。
主权项：1.一种机械臂末端调整方法，其特征在于，所述方法包括：获取机械臂末端上的图像采集器采集的三维信标的目标图像，其中，所述三维信标放置在工作面上，所述三维信标中包括存在信息编码的区域，所述三维信标包括至少四个几何体；从所述信息编码中提取所述三维信标的结构信息，所述结构信息包括所述至少四个几何体中每个几何体的中心在三维坐标系中的物理坐标；识别所述三维信标在所述目标图像上的形状信息，所述形状信息包括所述至少四个几何体中每个几何体在所述目标图像上的中心位置信息；根据所述物理坐标和中心位置信息，确定所述机械臂末端相对于所述工作面的第一位姿数据；基于所述第一位姿数据，调整所述机械臂末端至目标位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 机械臂末端调整方法、装置、系统、设备及介质
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