申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;沈阳智能机器人创新中心有限公司

申请日：2020-12-25

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN114756225B

主分类号：G06F8/35

分类号：G06F8/35;G06F8/30;G06F8/71;H04L67/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.08.02#实质审查的生效;2022.07.15#公开

摘要：本发明涉及用于运动控制的Zynq加速平台及其加速方法，包括上位机平台，用于将模型文件中需要加速的部分生成动态可重配置的BIT文件，并生成ZynqPS的ARM处理器可执行的程序，根据获取的目标机Zynq平台的IP地址进行网络链接，实现上位机平台和目标机Zynq平台通过以太网进行通信；目标机Zynq平台，用于根据BIT文件对PL端进行配置，并运行ARM处理器可执行的程序。本发明基于模型化的开发方式，能避免手动编写代码的缺陷，能快速的进行算法的开发、仿真和验证，提高了开发效率和可维护性；将模型化的算法直接部署到Zynq平台，用户无需关心软硬件的部署工作，加速了开发过程，降低了开发难度。

主权项：1.基于模型化开发的Zynq加速平台，其特征在于，包括：上位机平台，用于将模型文件中需要加速的部分生成动态可重配置的BIT文件，并生成ZynqPS的ARM处理器可执行的程序，根据获取的目标机Zynq平台的IP地址进行网络链接，实现上位机平台和目标机Zynq平台通过以太网进行通信；目标机Zynq平台，用于运行ARM处理器可执行程序，并根据BIT文件对PL端进行配置，实现Zynq的加速；所述目标机Zynq平台包括：计算处理单元，用于完成系统调度、计算处理和缓存；外围接口单元，用于和上位机平台通信；存储单元，用于启动文件的存储、传输数据的缓存；PL处理单元，用于实现用户自定义单元和PS之间的数据传输；PL配置单元，用于对PS端对PL进行配置；用户自定义单元，为动态可重配置区域，在PL上运行的需要加速的算法部分；所述PL处理单元，用于执行以下步骤：PS向PL传输控制命令数据时，PS作为主设备，PL作为从设备，PS发起写操作，主设备先通过写地址通道通知从设备地址和控制信息，然后主设备通过写数据通道，将数据写入到从设备中，从设备收到数据后，通过写响应通道反馈响应告知主设备；PL发送数据到PS端，PS通过寄存器写操作，向reg0写入控制命令，PL收到控制命令后，通过AXI-Stream总线，向PS发送数据，此时PL为主设备，PS作为从设备，主设备拉高valid信号，从设备响应ready信号，当两者均有效时，主设备将数据发送到总线上，PS端接收总线上的数据，缓存于PS片上存储中；PL发送数据到PS端，此时，PL是主设备，PS是从设备；PS通过寄存器写操作，向reg0写入控制命令及数据大小的信息，PL收到控制命令后，准备好接收数据时，向PS发送中断信号，PS收到中断信号后，通过AXI-Stream总线，向PL发送数据，主设备PS拉高valid信号，从设备PL响应ready信号，当两者均有效时，PS发送数据到总线上，PL通道根据valid和last信号，判断数据的有效和结束，PL将接受的数据存储到RAM中。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;沈阳智能机器人创新中心有限公司 基于模型化开发的Zynq加速平台及其加速方法

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