申请/专利权人：南京科远驱动技术有限公司

申请日：2021-09-15

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN113890450B

主分类号：H02P21/22

分类号：H02P21/22;H02P21/00;H02P6/04;H02P6/06;H02P6/34;H02P25/024;H02P5/50;H02P27/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.01.21#实质审查的生效;2022.01.04#公开

摘要：本发明公开了一种提高双电机柔性联接传动系统转速同步控制性能的方法，以实现有效抑制系统内外出现的扰动，提高耦合系数选取范围，从而使双电机系统转速保持同步，本发明采取以下技术方案，1）将两台电机的机械动力学方程作为一个整体，建立带扰动的统一速度环数学模型；2）根据统一速度环数学模型的设计双电机的统一速度环控制器单元，所述控制器单元用于对两台电机的扰动信息进行估计并补偿；3）通过转速同步误差单元实时采集两台电机的转速信息并计算转速同步误差；4）通过同步控制器单元调节两台电机转速同步。

主权项：1.提高双电机柔性联接传动系统转速同步控制性能的方法，其特征在于：包括1将两台电机的机械动力学方程作为一个整体，建立带扰动的统一速度环数学模型；2根据统一速度环数学模型的设计双电机的统一速度环控制器单元，所述控制器单元用于对两台电机的扰动信息进行估计并补偿；3通过转速同步误差单元实时采集两台电机的转速信息并计算转速同步误差；4通过同步控制器单元调节两台电机转速同步；在设计控制器单元时，先将两台电机的速度环视为一个整体并建立带扰动的统一速度环数学模型，将所述数学模型写为包含有扰动信息的状态空间方程，根据所述状态空间方程的扰动信息设计总扰动估计器；所述数学模型中的扰动项由扰动估计值抵消后，通过设计比例控制器进行性能调节；所述带扰动的统一速度环数学模型的表达式为： 式中，ω＝[ω1ω2]T，ω1、ω2分别表示两台电机的机械角速度；u＝[iq1iq2]T，iq1、iq2分别表示两台电机的q轴电流；fw表示外部扰动，其中W1、W2分别表示两台电机的外部随机摩擦力扰动和交叉耦合扰动；TL1表示电机1负载转矩；TL2表示电机2负载转矩；J1表示电机1的转动惯量；J2表示电机2的转动惯量；fn表示内部扰动，其中N1、N2分别表示两台电机的所述数学模型建立过程中的偏差扰动；参数摄动Δui指bi-b0uii＝1,2摄动部分，其中，b0由b0＝KtJ计算得到，bi是两台电机的实际值；Kt表示电机的转矩常数；J表示电机的转动惯量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京科远驱动技术有限公司 提高双电机柔性联接传动系统转速同步控制性能的方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD