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申请/专利权人：国网重庆市电力公司电力科学研究院;四川吉埃智能科技有限公司;国家电网有限公司

摘要：本发明公开了一种导线激光点云补齐方法，所述导线激光点云补齐方法包括：S1：坐标变换步骤，将导线点云进行坐标变换，使得导线的走向与某坐标轴一致；S2：筛选待补点云区间步骤，筛选出点云密度ρ小于设定值ρmin的点云区间进行补齐，其中，点云密度ρ＝NL，L为区间长度、N为区间内点云的数量；S3：执行点云补齐步骤，基于待补点云区间及其相邻导线的点云区间，点云补齐任务，以及直接补齐、细分补齐和累加补齐方法完成点云补齐；S4：坐标逆变换步骤，将完成点云补充后的导线进行坐标逆变换获得导线的原始走向。本发明方法直接利用实际采集的激光点云，完成了导线激光点云的补齐，点云补齐的结果更接近设备采集的效果。

主权项：1.一种导线激光点云补齐方法，其特征在于，所述导线激光点云补齐方法包括：S1：坐标变换步骤，将导线点云进行坐标变换，使得导线的走向与某坐标轴一致；步骤S1中，导线的走向，用其点云矩阵最大奇异值对应的奇异向量表示；导线点云的点，用齐次坐标表示为；变换后的坐标记为，的坐标变换表示为；坐标变换矩阵，通过坐标的旋转矩阵与平移矩阵联合构建；当导线点云经坐标变换后的走向与轴一致，求解坐标变换矩阵的步骤如下：a对导线点云矩阵执行奇异值分解，获得最大奇异值对应的奇异向量；b对奇异向量进行球坐标变换，得到奇异向量与轴正半轴之间的极角，以及奇异向量在平面投影与轴正半轴之间的方位角；c计算导线点云中心的坐标，并表示为齐次坐标；d利用坐标平移与旋转，可得变换矩阵的计算方式如下： ；S2：筛选待补点云区间步骤，筛选出点云密度小于设定值的点云区间进行补齐，其中，点云密度，为区间长度、为区间内点云的数量；S3：执行点云补齐步骤，基于待补点云区间及其相邻导线的点云区间，点云补齐任务，以及直接补齐、细分补齐和累加补齐方法完成点云补齐；S4：坐标逆变换步骤，将完成点云补充后的导线进行坐标逆变换获得导线的原始走向。

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