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申请/专利权人：防灾科技学院

摘要：本发明提供一种武术擂台小车及其控制方法。小车包括：小车主体及安装在小车主体上的控制系统、执行系统及感知系统；小车主体包括底盘；感知系统包括多个边缘检测传感器、擂台检测传感器及敌对小车检测传感器。该方法包括：根据感应信号判断武术擂台小车当前状态；小车在擂台上时执行上台程序；当小车到达擂台边缘但周围无敌对时执行边缘处理程序；当武术擂台小车不在擂台边缘，但周围有敌对武术擂台小车时，执行敌对武术擂台小车处理程序；当武术擂台小车到达擂台边缘且周围有敌对武术擂台小车时执行躲避程序。该装置和方法中，边缘检测传感器的设置，使得武术擂台小车能够更精确和更迅速的检测到擂台边缘，防止武术擂台小车掉到擂台下。

主权项：1.一种武术擂台小车，其特征在于，包括：小车主体、控制系统、执行系统以及感知系统；所述控制系统、所述执行系统以及所述感知系统均安装在所述小车主体上；其中，所述小车主体包括：底盘；所述感知系统包括：多个边缘检测传感器、多个擂台检测传感器以及多个敌对小车检测传感器；多个所述边缘检测传感器、多个所述擂台检测传感器以及多个所述敌对小车检测传感器均围绕所述底盘的中心垂线均匀设置；所述边缘检测传感器的检测中心轴线均与所述底盘成预设角度；所述擂台检测传感器、所述敌对小车检测传感器的检测中心轴线均与所述底盘平行；所述边缘检测传感器用于向所述控制系统发送第一感应信号；所述擂台检测传感器用于向所述控制系统发送第二感应信号，以使所述控制系统根据所述第二感应信号确定所述擂台检测传感器所在方向是否检测到物体，并根据检测到物体的方向的数量，判断武术擂台小车是否在擂台上；所述敌对小车检测传感器用于向所述控制系统发送第三感应信号；所述控制系统用于根据所述第一感应信号实现边缘检测，根据所述第二感应信号确定所述擂台检测传感器所在方向是否检测到物体，并根据检测到物体的方向的数量，判断武术擂台小车是否在擂台上，根据第二感应信号以及第三感应信号实现敌对武术擂台小车检测，并获得武术擂台小车当前状态；根据武术擂台小车当前状态，向执行系统发送对应的控制信号；所述执行系统，用于根据控制信号，控制小车主体行动。

全文数据：一种武术擂台小车及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种武术擂台小车及其控制方法。背景技术[0002]武术擂台小车是一种可以检测到车身周边物体，并根据其与所检测的物体的相对位置决定闪避或者攻击的机器人。[0003]武术擂台小车比赛的时候，是在擂台上进行的。而在比赛的时候，需要武术擂台小车自动爬上擂台，并且保证其在比赛过程中不会从擂台上掉下来，如果掉下来，则需要重新爬上擂台。这就要求武术擂台小车具备良好的边缘检测性能。[0004]但是实际上，目前的武术擂台小车无法准确判断擂台的边缘位置，经常发生掉下揺台的情况。发明内容[0005]有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种武术擂台小车及其控制方法，能够更好的对擂台边缘位置进行检测，减少武术擂台小车掉下擂台的概率。[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种武术擂台小车，包括:小车主体、控制系统、执行系统以及感知系统;所述控制系统、所述执行系统以及所述感知系统均安装在所述小车主体上；[0007]其中，所述小车主体包括:底盘；[0008]所述感知系统包括:多个边缘检测传感器、多个擂台检测传感器以及多个敌对小车检测传感器;多个所述边缘检测传感器、多个所述擂台检测传感器以及多个所述敌对小车检测传感器均围绕所述底盘的中心垂线均匀设置；[0009]所述边缘检测传感器的检测中心轴线均与所述底盘成预设角度;所述擂台检测传感器、所述敌对小车检测传感器的检测中心轴线均与所述底盘平行；[0010]所述边缘检测传感器用于向所述控制系统发送第一感应信号;所述擂台检测传感器用于向所述控制系统发送第二感应信号;所述敌对小车检测传感器用于向所述控制系统发送第三感应信号；[0011]所述控制系统用于根据所述第一感应信号实现边缘检测，根据所述第二感应信号实现擂台检测，根据第二感应信号以及第三感应信号实现敌对武术擂台小车检测，并获得武术擂台小车当前状态;根据武术擂台小车当前状态，向执行系统发送对应的控制信号；[0012]所述执行系统，用于根据控制信号，控制小车主体行动。[0013]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述底盘的横截面为沿第一轴线对称的多边形，第一轴线的延伸方向分别为小车主体的前方以及小车主体的后方；[0014]所述底盘还沿第二轴线对称；[0015]其中所述第二轴线与所述第一轴线相互垂直，且所述第二轴线延伸的两个方向分别为所述小车主体的左方和右方。[0016]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：述小车主体还包括:车轮以及机械爪；[0017]其中，车轮设置在所述底盘的下方，且与所述执行系统连接，其用于在所述执行系统的控制下实现小车主体的前进、后退以及转向；[0018]所述机械爪设置在所述底盘的上方，且在所述小车主体的前方和所述小车主体的后方分别设置；[0019]位于所述小车主体前方的机械爪和所述小车主体后方的机械爪沿所述第二轴线所在的垂面对称。[0020]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：所述执行系统包括:数字舵机以及电机；[0021]所述电机设置在所述底盘的下方，且与所述车轮连接，用于控制所述车轮正向转动或者反向转动；[0022]所述数字舵机设置在所述底盘的上方，且与所述机械爪连接，用于驱动所述机械爪运动。[0023]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：所述电机与所述车轮之间还设置有车轮转向控制机构。[0024]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：所述控制系统包括:控制器以及驱动器；[0025]所述控制器设置在所述底盘上方的中部；[0026]所述控制器和所述驱动器电连接;所述控制器和所述电连接数字舵机连接;所述驱动器和所述电机连接；[0027]所述控制器还与所述感知系统连接。[0028]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中：所述擂台检测传感器包括:多个第一擂台检测传感器和多个第二擂台检测传感器；[0029]其中，所述第一擂台检测传感器的数量与所述第二擂台检测传感器的数量相同；所述第一擂台检测传感器设置在所述底盘的上方，围绕所述底盘中心垂线均匀设置；[0030]多个所述第二擂台检测传感器设置在底盘的下方，且每一个第二擂台检测传感器的安装位置均与一个第一擂台检测传感器的安装位置对应。[0031]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中：所述敌对小车检测传感器包括:多个第一敌对小车检测传感器以及多个第二敌对小车检测传感器；[0032]所述第一敌对小车检测传感器安装在所述机械爪上;且多个所述第一敌对小车检测传感器沿所述第一轴线所在的垂面对称，并沿所述第二轴线所在的垂面对称；[0033]所述第二敌对小车检测传感器安装在所述底盘上方，且每一个第二敌对小车检测传感器的安装位置均与一个边缘检测传感器的安装位置对应，所述第二敌对小车检测传感器的检测中心轴线平行于所述底盘。[0034]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中：所述小车主体还包括:安装架；[0035]所述安装架设置在所述底盘上方和或底盘下方；[0036]所述感知系统设置在所述安装架上。[0037]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中：所述底盘的横截面为六边形，该横截面包括两个角度相等的锐角以及四个角度相等的钝角；两个锐角的连线为所述第二轴线;相邻的两个钝角之间的边的中线为所述第一轴线。[0038]第二方面，本发明实施例还提供一种武术擂台小车控制方法，包括:获取边缘检测传感器所发送第一感应信号，擂台检测传感器所发送第二感应信号；敌对小车检测传感器所发送第三感应信号；[0039]根据所述第二感应信号判断武术擂台小车是否在擂台上；[0040]当武术揺台小车不在揺台上时，执行上台程序；[0041]当武术擂台小车在擂台上时，根据所述第一感应信号判断武术擂台小车是否到达擂台边缘，并根据所述第三感应信号判断周围是否有敌对武术擂台小车；[0042]当武术擂台小车到达擂台边缘，但周围无敌对武术擂台小车时，执行边缘处理程序；[0043]当武术擂台小车不在擂台边缘，但周围有敌对武术擂台小车时，执行敌对武术擂台小车处理程序；[0044]当武术擂台小车到达擂台边缘，且周围有敌对武术擂台小车时，执行躲避程序。[0045]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，所述根据所述第二感应信号判断武术擂台小车是否在擂台上，具体包括：[0046]根据所述第一擂台检测传感器所传输的第二感应信号以及所述第二擂台检测传感器所传输的第二感应信号判断，是否在所述武术擂台小车的两个方向同时存在物体；[0047]如果是，则武术擂台小车在擂台下；[0048]如果仅有单侧出现物体或者未探测到物体，则武术擂台小车在擂台上；[0049]所述根据所述第一感应信号判断武术擂台小车是否到达擂台边缘，具体包括：[0050]根据所述第一感应信号，判断边缘检测传感器是否探测到物体；[0051]如果所述边缘检测传感器其中的一个未探测到物体，则武术擂台小车到达擂台边缘位置，且探测到物体的所述边缘检测传感器在武术擂台小车上所安装的方向为擂台边缘所在方向；[0052]据所述第二感应信号和第三感应信号判断周围是否有敌对武术擂台小车，具体包括：[0053]每隔预设时间，按照预设的轮询顺序，依次轮询敌对小车检测传感器和擂台检测传感器，并在轮询时根据所述第二感应信号或第三感应信号判断是否检测到物体；[0054]如果其中至少一个敌对小车检测传感器和或至少一个擂台检测传感器检测到物体，则武术擂台小车周围有敌对武术擂台小车，且探测到物体的所述敌对小车检测传感器和或擂台检测传感器在所述武术擂台小车上所安装的位置为敌对武术擂台小车所在的方向。[0055]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，[0056]所述执行上台程序，具体包括：[0057]控制武术擂台小车小角度旋转，直至武术擂台小车的前方或者后方正对擂台；[0058]控制武术擂台小车行驶到擂台边缘，使得第一机械爪处于擂台上方;所述第一机械爪为处于擂台上方的机械爪，远离擂台的机械爪为第二机械爪；[0059]控制所述机械爪远离小车主体的一端下压，使得该第一机械爪抵在擂台上，小车主体靠近擂台方向的一侧被抬起；[0060]控制小车主体向着靠近擂台的方向行驶，直至小车主体上靠近擂台方向的车轮行驶到擂台上，控制第一机械爪回位；[0061]控制第二机械爪远离小车主体的一端下压，使得第二机械爪抵在擂台下的地面上，小车主体远离擂台方向的一侧被抬起；[0062]控制武术擂台小车向着靠近擂台的方向行驶，直至远离擂台方向的车轮到达擂台上方，控制第二机械爪回位。[0063]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，[0064]所述执行边缘处理程序，具体包括：[0065]根据边缘检测传感器所发送的第一感应信号，判断擂台边缘所在的方向；[0066]控制武术擂台小车向着远离擂台边缘所在的方向行驶；[0067]所述执行敌对武术擂台小车处理程序，具体包括：[0068]根据擂台检测传感器所发送的第二感应信号以及敌对小车检测传感器所发送的第三感应信号，判断敌对武术擂台小车所在的方向；[0069]控制小车主体向着敌对武术擂台小车所在的方向加速行驶；[0070]所述执行躲避程序，具体包括：[0071]根据边缘检测传感器所发送的第一感应信号，判断擂台边缘所在的方向；[0072]根据擂台检测传感器所发送的第二感应信号以及敌对小车检测传感器所发送的第三感应信号，判断敌对武术擂台小车所在的方向；[0073]控制武术擂台小车向着远离擂台边缘，同时远离敌对武术擂台小车所在的方向行驶。[0074]本发明实施例所提供的武术擂台小车及其控制方法，其中，武术擂台小车包括了小车主体、控制系统、执行系统以及感知系统;控制系统、执行系统以及感知系统均安装在小车主体上，感知系统包括:多个边缘检测传感器、多个擂台检测传感器以及多个敌对小车检测传感器;边缘检测传感器的检测中心轴线均与所述底盘成预设角度;擂台检测传感器、敌对小车检测传感器的检测中心轴线均与所述底盘平行;述边缘检测传感器向所述控制系统发送第一感应信号；擂台检测传感器向所述控制系统发送第二感应信号；敌对小车检测传感器向控制系统发送第三感应信号;感知系统根据所述第一感应信号实现边缘检测，根据第二感应信号实现擂台检测，根据第二感应信号以及第三感应信号实现敌对武术擂台小车检测，并获得武术擂台小车当前状态;根据武术擂台小车当前状态，向执行系统发送对应的控制信号;所述执行系统，用于根据控制信号，控制小车主体行动。在这个过程中，边缘检测传感器的设置，使得武术擂台小车能够更精确和更迅速的检测到擂台边缘，防止武术擂台小车掉到揺台下。[0075]为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明[0076]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。[0077]图1示出了本发明实施例所提供的一种武术擂台小车的组成示意图；[0078]图2示出了本发明实施例所提供的一种武术擂台小车的立体结构示意图；[0079]图3示出了本发明实施例所提供的一种武术擂台小车的俯视结构示意图；[0080]图4示出了本发明实施例所提供的一种武术擂台小车的仰视结构示意图；[0081]图5示出了本发明实施例所提供的一种武术擂台小车的侧视结构示意图；[0082]图6示出了本发明实施例所提供的一种武术擂台小车的正视结构示意图；[0083]图7示出了本发明实施例所提供的一种武术肋条武术擂台小车的底盘与感知系统的位置关系不意图；[0084]图8示出了本发明实施例所以提供的判断武术擂台小车处于擂台边缘的原理图；[0085]图9示出了本发明实施例所以提供的判断武术擂台小车处于擂台边缘的原理图。[0086]图示说明：[0087]小车主体10、底盘101、车轮102、机械爪103、安装架104、控制器固定架105;[0088]控制系统20、控制器201、驱动器202;[0089]执行系统30、数字舵机301、电机302;[0090]感知系统40、边缘检测传感器401、擂台检测传感器402、敌对小车检测传感器403;[0091]第一擂台检测传感器4021、第二擂台检测传感器4022;[0092]第一敌对小车检测传感器4031、第二敌对小车检测传感器4032。具体实施方式[0093]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0094]目前的武术擂台小车简称武术擂台小车存在下述问题；1、传感器在与小车主体结构安装时，存在外部突出的问题，在擂台竞技的过程中经常损坏;2、目前武术擂台小车的检测系统存在检测盲区，当敌对武术擂台小车在本方武术擂台小车检测盲区位置，对本方武术擂台小车发起进攻时，本方武术擂台小车无法检测到危险逼近;3、目前的武术擂台小车无法准确对擂台边缘位置检测和车身朝向进行检测，经常发生掉下擂台的情况;4、机械误差大，武术擂台小车在行进与转向的过程中，不能精确的按照指令运行，存在较大的偏差，基于此，本申请提供的一种武术擂台小车及其控制方法，可以解决上述问题。[0095]为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种武术擂台小车进行详细介绍。[0096]需要注意的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。[0097]另外，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0098]参见图1-图5所示：[0099]本发明实施例所提供的武术擂台小车包括:小车主体10、控制系统20、执行系统30以及感知系统40。[0100]其中，控制系统20、执行系统30以及感知系统40均安装在小车主体10上；[0101]感知系统40,用于对外界进行感应，并生成感应信号，并将感应信号传递给控制系统20;[0102]控制系统20,用于根据感应信号，获取武术擂台小车的当前状态，并根据武术擂台小车的当前状态，向执行系统30发送对应的控制信号；[0103]执行系统30,用于根据控制信号，控制小车主体10行动。[0104]在具体实现的时候：[0105]—、见图2所示，小车主体包括:底盘101、车轮102以及机械爪103。[0106]其中，底盘101的横截面为沿第一轴线对称的多边形，第一轴线的延伸方向分别为小车主体的前方以及小车主体的后方。优选地，为了能够让整个武术擂台小车的更加的稳定，需要使得整个武术擂台小车的结构满足中心对称原则且重心向底盘的中心靠拢，因此底盘还沿第二轴线对称，第二轴线的两个延伸方向分别为小车主体的左方和右方，且第一轴线和第二轴线相互垂直。[0107]需要注意的是，小车主体的底盘101并不必然沿第二轴线所在的垂面对称，可以根据武术擂台小车整体的重心位置设置底盘的形状。[0108]例如，见图4和图7所示，将底盘101的横截面设置为六边形，且其包括两个角度相等的锐角，四个角度相等的钝角。两个锐角的连线为第二轴线;位于第二轴线同一侧的相邻的两个钝角之间的边的中线为第一轴线。[0109]车轮102设置在底盘101的下方，且车轮与执行系统连接，能够在执行系统的控制下，实现武术擂台小车的前进、后退、转向等动作。[0110]例如，在图4对应的实施例中，车轮102有四个，每两个车轮为一组，且每组中的两个车轮102沿第一轴线所在的垂面对称设置。如四个车轮分别为:车轮A、车轮B、车轮C以及车轮D，车轮A和车轮B为一组，位于小车主体的前方，车轮C以及车轮D为一组，设置在小车主体的后方。[0111]优选地，两组车轮102还沿第二轴线所在的垂面对称，且四个车轮102的中点连线成矩形。优选地，四个车轮的中点连线成正方形。这样能够使得武术擂台小车的结构更加的紧凑，提升自身强度。[0112]需要注意的是，车轮102在设置的时候，可以将两组车轮中的其中一组车轮为驱动车轮，另一组车轮为从动车轮，驱动车轮依赖于执行系统的驱动，例如将车轮A和车轮B设置为驱动车轮，车轮A和车轮B连接有电机;或者将车轮C和车轮D设置为驱动车轮，车轮C和车轮D连接有电机。另外在驱动车轮上，一般还连接有车轮转向控制机构。该车轮转向控制机构用于控制车轮的具体行进方向，从而控制武术擂台小车的前进方向。[0113]另外，也可以将两组车轮均设置为驱动车轮，例如，车轮A、车轮B、车轮C以及车轮D均为驱动车轮，且车轮A、车轮B、车轮C以及车轮D分别连接一个电机。位于小车主体前方的车轮，即车轮A和车轮B连接有车轮转向控制机构，用于控制车轮转向；或者在位于小车主体后方的车轮，即车轮C和车轮D连接车轮转向控制机构，用于控制车轮的转向。[0114]另外，还可以设置更多数量的车轮或者更少数量的车轮，例如三个车轮、五个车轮等，且车轮的具体分布位置可以根据实际的需要进行具体的设定。也可以根据实际的重心要求设置车轮的位置，例如，两组车轮均沿第一轴线所在的垂面对称，但是位于武术擂台小车前方的两个车轮之间的距离，小于位于后方的两个车轮之间的距离；或者两组车轮均沿第一轴线所在的垂面对称，但是位于武术擂台小车前方的车轮的安装高度，与位于武术擂台小车后方的车轮的安装高度并不相同；或者两组车轮均沿第一轴线所在的垂面对称设置，但是位于武术擂台小车前方的车轮的直径与位于武术擂台小车后方的车轮的直径并不相同。[0115]参见图5所示，机械爪103设置在底盘的上方，且在小车主体前后分别设置。位于小车主体前方和后方的机械爪沿第二轴线所在的垂面对称设置。例如在图3所示的实施例中，小车主体前后分别设置两个机械爪103,即一共4个机械爪103,且位于小车主体前方的机械爪103为:机械爪A、机械爪B;位于武术擂台小车后方的机械爪为:机械爪C和机械爪D。[0116]机械爪103主要用于武术擂台小车武术擂台小车上擂台，并且作为武术擂台小车在撞击揺台上执行攻击时的主要攻击部位。机械爪103与执行系统30连接，执行系统30能够控制机械爪103的活动，使得机械爪103能够伸向不同的方向。[0117]—般地，机械爪103远离小车主体的一端能够上抬和下压，即伸向上方和下方。[0118]另外，在本发明实施例所提供的武术擂台小车上，为了能够将感知系统安装在底盘上，在底盘上还设置有安装架104,该安装架104的高度与数量，和感知系统40中传感器的具体安装高度和数量相对应。需要注意的是，安装架104设置在底盘的上方和或下方，即根据感知系统中的传感器安装位置进行具体的设置。安装架是具体用来固定传感器的构件。[0119]二、执行系统30包括:数字舵机301以及电机302。其中，参见图1和图4所示，电机302分别和控制系统20以及车轮102连接，在控制系统20的控制下，驱动车轮102正向或者反相转动，实现武术擂台小车的前进或者后退;数字舵机301结构图中未标出）分别和控制系统20以及机械爪103连接，用于在控制系统20的控制下，驱动机械爪103的运动。具体地，数字舵机301可以选用多种型号，例如⑶S5516数字舵机。[0120]需要注意的是，为了能够使得武术擂台小车的整体结构更加的紧凑，电机302安装在底盘下方，电机302的动力输出轴与车轮连接。而数字舵机301则安装在靠近机械爪的位置，数字舵机301的动力输出轴与机械爪103连接。[0121]三、控制系统20包括:控制器201和驱动器202。[0122]控制器201和驱动器202电连接。控制器201和执行系统中的数字舵机301连接;驱动器202和执行系统中的电机302连接。其中，数字舵机能够直接从控制器201获取控制信号，并根据控制信号驱动机械爪103的运动。驱动器202也能够直接从控制器201获取控制信号，并根据控制信号驱动电机302正向转动或者反向转动。[0123]参见图3所示，控制器一般安装在底盘101上方的中部，且为了方便控制器201的安装，在底盘上方设置有控制器固定架105。[0124]具体地，控制器201和驱动器202也可以选用多种型号，例如，MultiFLEXTM2-AVR控制器、BDMC1203驱动器。[0125]参见图4所示，驱动器202—般设置在底盘101的下方，并分别与电机302和控制器图4未标出）电连接。[0126]需要注意的是，驱动器202的数量一般与电机302的数量相同，每一个驱动器302用来驱动一个电机的运转。或者，驱动器的数量少于电机的数量，一个驱动器驱动至少一个电机，例如图4中，电机302有4个，驱动器202有2个，每个驱动器202驱动两个电机302。[0127]四、感知系统40,包括：多个边缘检测传感器401、多个擂台检测传感器402以及多个敌对小车检测传感器403,将边缘检测传感器401、擂台检测传感器402以及敌对小车检测传感器403统称为传感器。其中，上述传感器可以是红外接近传感器，也可以是红外测距传感器;其中，如果上述传感器是红外接近传感器，则与控制器的数字量接口连接;如果是红外接测距传感器，则与控制器的模拟量接口连接。一般地，由于控制器的数字量接口和模拟量接口都有限，而传感器的数量较多，因此一般情况下，传感器既包括红外接近传感器，又包括红外测距传感器，具体的设置可以根据实际情况设定。[0128]在具体实现的时候，多个所述边缘检测传感器、多个所述擂台检测传感器以及多个所述敌对小车检测传感器均围绕所述底盘的中心垂线均匀设置;所述边缘检测传感器用于向所述控制系统发送第一感应信号;所述擂台检测传感器用于向所述控制系统发送第二感应信号;所述敌对小车检测传感器用于向所述控制系统发送第三感应信号;控制器在接收到上述第一感应信号、第二感应信号以及第三感应信号后，生成对应的控制信号发送给驱动器和或数字舵机，以控制武术擂台小车的动作。其中，将第一感应信号、第二感应信号、第三感应信号统称为感应信号。[0129]具体地，武术揺台小车的动作包括:上台、边缘处理、攻击、行进、躲避。其中，行进包括前进、后退、转弯等常规动作，武术擂台小车会按照预设的行进方式行进，比如武术擂台小车在上擂台之后直线前进，当检测到达擂台边缘的时候，行进方向改变预设角度，再次以直线状态前进;又比如武术擂台小车在上擂台之后，每隔预设时间改变一次前进方向，在没有遇到敌对武术擂台小车或者没有遇到擂台边缘的前提下，最终所呈现的前进路线是一个规则多边形。在武术擂台小车行进过程中，控制器201会根据感知系统40所发送的感应信号对武术擂台小车的当前状态进行判断，武术擂台小车的当前状态包括:在擂台下、在擂台边缘、周围感知系统的感应范围内）有敌对武术擂台小车；当武术擂台小车的当前状态为：在擂台下时，武术擂台小车需要执行的动作为上台；当武术擂台小车的当前状态为:在擂台边缘，武术擂台小车需要执行的动作为边缘处理；当武术擂台小车的当前状态为:周围有敌对武术擂台小车时，武术擂台小车需要执行的动作为攻击;优选地，如果武术擂台小车的当前状态为在擂台边缘时，感知到周围有敌对武术擂台小车，那么武术擂台小车执行躲避动作，该躲避动作为向着擂台边缘相反的方向行进，该方向并不必然与擂台边缘所在的直线垂直，只要保证在武术擂台小车向着擂台边缘相反的方向不与敌对武术擂台小车所在方向一致，且保证武术擂台小车不会掉下擂台即可。[0130]传感器在小车主体上安装的时候，需要在小车主体周围均匀安装，且数量上要足够多，以便能够在多个方向上对外界进行感知，消除检测盲区。[0131]1、边缘检测传感器401有多个，且多个边缘检测传感器401设置在底盘101的上方，且围绕所述底盘中心垂线均匀设置。每个边缘检测传感器均与所述底盘成预设角度。[0132]具体地，参见图5和图6所示，边缘检测传感器401有4个，分别为：传感器N、传感器P、传感器R和传感器T，用于检测边缘。4个边缘检测传感，401分别设置在底盘101所在的两条对角线方向，两条对角线与第一轴线和第二轴线的夹角分别为45°。即第一对角线和第二对角线的四个方向上，即分别是位于小车主体左前方的传感器N;位于小车主体右前方的传感器P;位于小车主体左后方的传感器R;位于小车主体右后方的传感器T。且每个边缘检测传感器的检测中心轴线与底盘成预设角度α。[0133]优选地，边缘检测传感器401为红外接近传感器。[0134]2、擂台检测传感器402包括：多个第一擂台检测传感器4021和多个第二擂台检测传感器4022;且第一擂台检测传感器4021的数量与所述第二擂台检测传感器4022的数量相同；所述第一擂台检测传感器4021设置在所述底盘的上方，且围绕所述底盘中心垂线均匀设置。[0135]第二擂台检测传感器4022设置在底盘101的下方，且每一个第二擂台检测传感器4022的安装位置均与一个第一擂台检测传感器4021的安装位置对应，即位置对应的第一擂台检测传感器和第二擂台检测传感器的检测中心轴线在同一个平面上。且检测的方向相同。[0136]例如图5所示，第一擂台检测传感器有4个。4个第一擂台检测传感器4021安装在底盘上方，且安装位置分别在小车主体的前方、后方、左方以及右方传感器的检测中心轴线一般在第一轴线所在的垂面上或者第二轴线所在的垂面上），且安装位置相邻的两个红外测距传感器的检测中心轴线相互垂直。参见图7所示，4个第一擂台检测传感器分别为:传感器A、传感器B、传感器C以及传感器D，用于检测敌对武术擂台小车和上台（上擂台）。在本实施例中，第一擂台检测传感器为红外测距传感器，其与控制器的模拟量接口连接，所生成的感应信号为模拟信号。用于擂台检测。[0137]第二擂台检测传感器4022有4个，4个第二擂台检测传感器4022均设置在底盘101下方，且分别设置在小车主体10的前方、后方、左方和右方，参见图7所示，4个第二擂台检测传感器4022分别为传感器E、传感器F、传感器G以及传感器H，用于擂台检测。[0138]需要注意的是，第一擂台检测传感器4021和第二擂台检测传感器4022还用于检测敌人。[0139]3、敌对小车检测传感器403包括:第一敌对小车检测传感器4031如图2;所述第一敌对小车检测传感器4031安装在所述机械爪103上;且所述第一敌对小车检测传感器沿所述第一轴线所在的垂面对称，并沿所述第二轴线所在的垂面对称。[0140]例如，参见图1所示，位于小车主体10前方的机械爪103和位于小车主体10后方的机械爪103的两侧的分别安装一个，共4个所述第一敌对小车检测传感器4031，其中，第一敌对小车检测传感器4031为红外接近传感器。参见图7所示，安装在小车主体10前方的机械爪两侧的2个红外接近传感器分别为:传感器I、传感器J;安装在小车主体后方的机械爪两侧的2个红外接近传感器分别为:传感器K、传感器L。传感器I、传感器J、传感器K、传感器L用于检测敌人。安装在机械爪上的4个第一对小车检测传感器4031的检测中心轴线随着机械爪的上抬或者下压出现变化。一般地，当机械爪处于原始状态时，安装在机械爪的4个红外接近传感器的检测中心轴线与底盘101平行。[0141]所述敌对小车检测传感器403,还包括:第二敌对小车检测传感器4032如图5;所述第二敌对小车检测传感器4032安装在底盘101上方，且每一个第二敌对小车检测传感器4032的安装位置均与一个边缘检测传感器401的安装位置对应，位置对应的第二敌对小车检测传感器擂和缘检测传感器的检测中心轴线在同一个平面上，且该平面垂直于底盘101。且第二敌对小车检测传感器的检测中心轴线平行于底盘。[0142]例如，底盘所在的两条对角线，即图7中第一对角线和第二对角线的四个方向上，分别安装一个第二敌对小车检测传感器4032，第二敌对小车检测传感器4032为红外接近传感器;参见图7中，4个第二敌对小车检测传感器分别是:位于小车主体左前方的传感器M;位于小车主体右前方的传感器〇;位于小车主体左后方的传感器Q;位于小车主体右后方的传感器S。其中，位置对应的第二敌对小车检测传感器位于边缘检测传感器的下方。[0143]在本发明实施例中，武术擂台小车在行进过程中，循环执行下述步骤：[0144]步骤S10:根据所述擂台检测传感器所发送的第二感应信号判断武术擂台小车是否在台上，如果是，则执行步骤S12,如果否，则执行步骤S14;[0145]步骤S12:执行上台程序;上台程序执行后，执行步骤S10;[0146]步骤S14:根据所述边缘检测传感器所发送的第一感应信号，判断武术擂台小车是否到达擂台边缘，且根据所述擂台检测传感器所发送的第二感应信号以及所述敌对小车检测传感器所发送第三感应信号判断周围是否有敌对武术擂台小车;如果武术擂台小车仅到达擂台边缘，则执行步骤S16;如果周围仅有敌对武术擂台小车，则执行步骤S18;如果武术擂台小车既到达擂台边缘，周围又有敌对武术擂台小车，则执行步骤S20;[0147]步骤S16:执行边缘处理程序；[0148]步骤S18:执行敌对武术擂台小车处理程序；[0149]步骤S20:执行躲避程序。[0150]1:判断武术擂台小车是否在台上，是基于擂台检测传感器403的第二感应信号进行判断的，即基于第一擂台检测传感器和第二擂台检测传感器的所发送的第二感应信号进行判断。[0151]例如:第一擂台检测传感器包括:传感器A、传感器B、传感器C、传感器D;第二擂台检测传感器包括:传感器E、传感器F、传感器G以及传感器H。[0152]如表1所示，传感器A、传感器B、传感器C以及传感器D均为红外测距传感器。红外测距传感器所生成的感应信号为模拟量，为了计算方便，需要将模拟量转化为数字量，即0和1;当红外测距传感器检测到物体的时候，感应信号为0,否则为1，即传感器A、传感器B、传感器C以及传感器D所生成的感应信号转化成模拟量后分别为iodl、iod2、iod3、iod4。传感器E、传感器F、传感器G以及传感器H为红外接近传感器;4个红外接近传感器所生成的感应信号为数字量，也为〇和1;当红外接近传感器检测到物体时，向控制器所返回的感应信号为〇，否则为1。[0153]表1[0154][0155]传感器E、传感器F、传感器G以及传感器H所生成的感应信号分别为：io[5]、io[6]、i〇[7]、io[8];因此，只要位于对应位置的两个传感器例如传感器A和传感器E为对应位置、传感器B和传感器F为对应位置、传感器C和传感器G为对应位置、传感器D和传感器H为对应位置）中，只要有其中两个位于对应位置的传感器检测到物体，即位于小车主体同一个方向上的两个传感器检测到物体，则该测两个传感器所返回感应信号的值分别为〇和1，因此将传感器E、传感器F、传感器G以及传感器H所返回的感应信号的值取反后，再分别与对应位置的传感器A、传感器B、传感器C以及传感器D所返回的值相与，BP:[0156]io[5]取反后与iodl相与，如果结果为0,则武术擂台小车前方检测到物体，结果为1，则武术擂台小车前方未检测到物体；[0157]io[6]取反后与iod2相与，如果结果为0,则武术擂台小车后方检测到物体，结果为1，则武术擂台小车后方未检测到物体；[0158]io[7]取反后与iod3相与，如果结果为0,则武术擂台小车左方检测到物体，结果为1，则武术擂台小车左方未检测到物体；[0159]io[8]取反后与iod4相与，如果结果为0，则武术擂台小车右方检测到物体，结果为1，则武术擂台小车右方未检测到物体。[0160]然后再将四个方向上相与后的值相加，即：[0161][0162]由于武术擂台小车擂台会被木板完全包围，因此，如果武术擂台小车在台上，则前、后、左、右中只可能一侧检测到物体，该物体为地方武术擂台小车，而如果武术擂台小车在擂台下，前、后、左、右中最少有两侧会同时检测到物体，其中一侧检测到的物体是擂台，另外一侧检测到的物体是将武术擂台小车擂台完全包围住的木板。因此，如果sum2,即sum为0或者为1时，只有小车主体前、后、左、右中的一个方向检测到物体或者四个方向都未检测到物体，武术擂台小车在擂台上；如果，即sum为2、3或者4时，小车主体前、后、左、右中至少两个方向都检测到了物体，武术擂台小车在擂台下。[0163]需要注意的是，当第一擂台检测传感器和第二擂台检测传感器的种类变化的时候，判断过程也类似上述过程，在此不再赘述。[0164]2、判断武术擂台小车是否处于擂台边缘，是基于边缘检测传感器所发送的第一感应信号进行判断的。[0165]例如：边缘检测传感器包括:传感器N、传感器P、传感器G以及传感器T。参见图8所示，以传感器N为例，由于传感器N的检测中心轴线与底盘成预设角度α，而武术擂台小车被放置在擂台上的时候，其底盘是平行于擂台的表面的，因此传感器N的检测中心轴线与擂台表面也成预设角度α。[0166]传感器N为红外接近传感器，当其检测到外界的物体时，向控制返回的感应信号为1，当其未检测到外界的物体时，向控制器返回的感应信号为0。参见图8所示，由于擂台下方的地面高度小于擂台上方的地面高度，武术擂台小车在擂台上的安全区域行驶的时候，擂台表面所在的平面一直在传感器N的感应范围之内，传感器N—直能够感应到擂台表面所在的平面，因此向控制器返回的感应信号为1。当武术擂台小车行驶出安全区域的时候，传感器N的检测中心轴线超出擂台边缘，传感器N无法再感应到擂台表面所在的平面，从图9中可以看到，其感应的位置应当是位于擂台下的地面所在的平面，而擂台下的地面所在的平面应当是超出了传感器N的感应范围，感应器N向控制器所返回的感应信号为0。[0167]基于上述原理，当传感器Ν、传感器Ρ、传感器G以及传感器T中有其中一个的感应信号值为〇的时候，就认为武术擂台小车已经到达了擂台边缘。且控制器还能够根据传感器Ν、传感器Ρ、传感器G以及传感器T的安装位置，以及接收到的感应信号值，来判断武术擂台小车的具体朝向，从而改变武术擂台小车的行驶方向。[0168]需要注意的是，上述传感器Ν、传感器Ρ、传感器G以及传感器T的安装高度以及预设角度α可以根据传感器的实际检测距离进行具体的设定，使得武术擂台小车在擂台上时，传感器Ν、传感器Ρ、传感器G以及传感器T的检测焦点在检测中心轴线方向上与擂台表面所在平面的距离在检测范围内，而检测焦点在检测中心轴线方向上与擂台下地面所在平面的距离在检测范围外。[0169]3、判断周围是否有敌对武术擂台小车，是基于擂台检测传感器402所发送的第二感应信号，和敌对小车检测传感器所发送的第三感应信号进行判断的。[0170]如上述实施例中所述，第一擂台检测传感器包括:传感器Α、传感器Β、传感器C、传感器D;第二擂台检测传感器包括:传感器Ε、传感器F、传感器G以及传感器Η。[0171]敌对小车检测传感器包括：第一敌对小车检测传感器和第二敌对小车检测传感器。第一敌对小车检测传感器包括:传感器I、传感器J、传感器Κ、传感器L、传感器Μ、传感器〇、传感器9、传感器3。[0172]其中，传感器Α、传感器Β、传感器C、传感器D为红外测距传感器;传感器Ε、传感器F、传感器G、传感器H、传感器I、传感器J、传感器K、传感器L、传感器M、传感器0、传感器Q、传感器S为红外接近传感器。[0173]红外测距传感器在检测到物体时，向控制器返回值为0的感应信号，未检测到物体时，向控制器返回值为1的第二感应信号；而红外接近传感器则在检测到物体时，向控制器返回值为1的第二感应信号或者第三感应信号，未感应到物体时，向控制返回值为0的二感应信号或者第三感应信号。因此，控制器每隔预设时间，按照预设的轮询顺序，依次轮询上述敌对小车检测传感器和擂台检测传感器，如果发现其中哪个传感器所返回的感应信号值，和其检测到物体时应当返回的感应信号的值一致，则认为该方向有敌对武术擂台小车。[0174]4、武术擂台小车上台程序是根据下述流程来执行的：[0175]步骤S30:控制武术擂台小车小角度旋转，直至武术擂台小车的前方或者后方正对揺台；[0176]步骤S32:控制武术擂台小车行驶到擂台边缘，使得第一机械爪处于擂台上方;其中，第一机械爪是小车主体上靠近擂台方向的机械爪;远离擂台方向的机械爪为第二机械爪。[0177]在具体实现的时候，当控制器根据擂台检测传感器所发送的第二感应信号检测到武术擂台小车处于擂台下时，会根据传感器A、传感器B、传感器C、传感器D、传感器E、传感器F、传感器G以及传感器H的安装位置，以及其分别所发出的第二感应信号的数值，判断武术擂台小车的当前朝向。例如，根据传感器A、传感器B、传感器C、传感器D的感应信号判断武术擂台小车的当前朝向：如果此时位于小车主体前方的传感器A和位于小车主体后方的传感器B所发送的感应信号的值均为0,则说明小车主体的前方或者后方正对擂台，则控制武术擂台小车向着擂台所在的一方行驶，使得机械爪位于擂台上方。如果位于小车主体左方的传感器C和位于小车主体右方的传感器D所发送的感应信号的值均为0,则说明小车主体的左方或者右方正对擂台，控制武术擂台小车向左或者向右小角度旋转一般旋转的总的角度为90°左右），使得武术擂台小车的前方或者后方正对擂台，同时控制武术擂台小车驶向擂台所在方向，直至位于小车主体前方或者后方的机械爪位于擂台上方。如果传感器A、传感器B、传感器C以及传感器D所发送的感应信号的值均为0,则说明武术擂台小车除前后左右所在方向的它侧面向擂台，因此，控制武术擂台小车转动预设角度后，再次获取传感器A、传感器B、传感器C以及传感器D所发送的感应信号，直至只有传感器A、传感器B所返回的感应信号的值为〇时，控制武术擂台小车向擂台所在的方向行驶，直至位于前方或者位于后方的机械爪位于擂台的上方。另外，还可以根据传感器E、传感器F、传感器G、传感器H的感应信号判断武术擂台小车的朝向，判断过程与上述类似，在此不再赘述。[0178]步骤S34:控制第一机械爪远离小车主体的一端下压，使得该第一机械爪抵在擂台上，小车主体靠近擂台方向的一侧被抬起。[0179]在具体实现的时候，当武术擂台小车前方的机械爪位于擂台上方时，则将位于小车主体前方的机械爪下压，小车主体的前方被抬起；当武术擂台小车后方的机械爪位于擂台上方时，则将位于小车主体后方的机械爪下压，小车主体的后方被抬起。[0180]步骤S35:控制武术擂台小车向着靠近擂台的方向行驶，直至小车主体上靠近擂台方向的车轮行驶到擂台上，控制第一机械爪回位。[0181]步骤S36:控制第二机械爪远离小车主体的一端下压，使得第二机械爪抵在擂台下的地面上，小车主体远离擂台方向的一侧被抬起。[0182]步骤S40:控制武术擂台小车向着靠近擂台的方向行驶，直至远离擂台方向的车轮到达擂台上方，控制第二机械爪回位。[0183]5、边缘处理程序是根据下述流程来执行的：[0184]步骤S42:根据边缘检测传感器所发送的第一感应信号，判断擂台边缘所在的方向。[0185]具体地，由于传感器N、传感器P、传感器G以及传感器T的安装方向已知，因此，当传感器N、传感器P、传感器G以及传感器T中的某个传感器的感应信号值为0时，则认为该传感器的检测方向为擂台边缘的所在的方向。[0186]步骤S44:控制武术擂台小车向着远离擂台边缘所在的方向行驶。[0187]6、敌对武术擂台小车处理程序是根据下述流程来执行的：[0188]步骤S50:根据擂台检测传感器所发送的第二感应信号以及敌对小车检测传感器所发送的第三感应信号，判断敌对武术擂台小车所在的方向。[0189]具体地，控制器每隔预设时间，按照预设的轮询顺序，依次轮询上述敌对小车检测传感器和泪塔检测传感器，如果发现其中哪个传感器所返回的感应信号值，和其检测到物体时应当返回的感应信号的值一致，则认为该方向有敌对武术擂台小车。[0190]步骤S52:控制小车主体向着敌对武术擂台小车所在的方向加速行驶。[0191]7、躲避程序是根据下述流程来执行的：[0192]步骤S60:根据边缘检测传感器所发送的第一感应信号，判断擂台边缘所在的方向。[0193]判断过程参见上述步骤S42,在此不再赘述。[0194]步骤S62:根据擂台检测传感器所发送的第二感应信号以及敌对小车检测传感器所发送的第三感应信号，判断敌对武术擂台小车所在的方向。[0195]判断过程参见上述步骤S50,在此不再赘述。[0196]步骤S64:控制武术擂台小车向着远离擂台边缘，同时远离敌对武术擂台小车所在的方向行驶。[0197]本发明有益效果：[0198]1、边缘检测传感器的设置，使得武术擂台小车能够更精确和更迅速的检测到擂台边缘，防止武术擂台小车掉到擂台下。[0199]2、小车主体的设置方式，例如车轮尽可能构成一个正方形，且所安装的所有零件最大限度向底盘中央靠拢，使得武术擂台小车的结构得到最大化紧凑，自身结构强度大。[0200]3、擂台检测传感器和敌对小车检测传感器的设置使得周围传感器的数量足够多，且均围绕武术擂台小车底盘中线均匀设置，检测区域最大化，检测盲点少。[0201]4、在机械爪上设置了第一敌对小车检测传感器，使得检测距离得到延伸，能够以更远的距离检测到敌对武术擂台小车，使得本方武术擂台小车得到更多的反应时间。[0202]5、所使用的传感器数量足够多，充分利用了控制器的接口，定位准确。[0203]本发明实施例所提供的武术擂台小车及其控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。[0204]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。[0205]所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器®0M，Read-0nlyMemory、随机存取存储器RAM，RandomAccessMemory、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0206]以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

权利要求：1.一种武术擂台小车，其特征在于，包括：小车主体、控制系统、执行系统以及感知系统;所述控制系统、所述执行系统以及所述感知系统均安装在所述小车主体上；其中，所述小车主体包括:底盘；所述感知系统包括：多个边缘检测传感器、多个擂台检测传感器以及多个敌对小车检测传感器;多个所述边缘检测传感器、多个所述擂台检测传感器以及多个所述敌对小车检测传感器均围绕所述底盘的中心垂线均匀设置；所述边缘检测传感器的检测中心轴线均与所述底盘成预设角度；所述擂台检测传感器、所述敌对小车检测传感器的检测中心轴线均与所述底盘平行；所述边缘检测传感器用于向所述控制系统发送第一感应信号;所述擂台检测传感器用于向所述控制系统发送第二感应信号;所述敌对小车检测传感器用于向所述控制系统发送第三感应信号；所述控制系统用于根据所述第一感应信号实现边缘检测，根据所述第二感应信号实现擂台检测，根据第二感应信号以及第三感应信号实现敌对武术擂台小车检测，并获得武术擂台小车当前状态;根据武术擂台小车当前状态，向执行系统发送对应的控制信号；所述执行系统，用于根据控制信号，控制小车主体行动。2.根据权利要求1所述的武术擂台小车，其特征在于，所述底盘的横截面为沿第一轴线对称的多边形，第一轴线的延伸方向分别为小车主体的前方以及小车主体的后方；所述底盘还沿第二轴线对称；其中所述第二轴线与所述第一轴线相互垂直，且所述第二轴线延伸的两个方向分别为所述小车主体的左方和右方。3.根据权利要求2所述的武术擂台小车，其特征在于，所述小车主体还包括:车轮以及机械爪；其中，车轮设置在所述底盘的下方，且与所述执行系统连接，其用于在所述执行系统的控制下实现小车主体的前进、后退以及转向；所述机械爪设置在所述底盘的上方，且在所述小车主体的前方和所述小车主体的后方分别设置；位于所述小车主体前方的机械爪和所述小车主体后方的机械爪沿所述第二轴线所在的垂面对称。4.根据权利要求3所述的武术擂台小车，其特征在于，所述执行系统包括:数字舵机以及电机；所述电机设置在所述底盘的下方，且与所述车轮连接，用于控制所述车轮正向转动或者反向转动；所述数字舵机设置在所述底盘的上方，且与所述机械爪连接，用于驱动所述机械爪运动。5.根据权利要求4所述的武术擂台小车，其特征在于，所述控制系统包括:控制器以及驱动器；所述控制器设置在所述底盘上方的中部；所述控制器和所述驱动器电连接;所述控制器和所述电连接数字舵机连接;所述驱动器和所述电机连接；所述控制器还与所述感知系统连接。6.根据权利要求5所述的武术擂台小车，其特征在于，所述擂台检测传感器包括：多个第一擂台检测传感器和多个第二擂台检测传感器；其中，所述第一擂台检测传感器的数量与所述第二擂台检测传感器的数量相同；所述第一擂台检测传感器设置在所述底盘的上方，围绕所述底盘中心垂线均匀设置；多个所述第二擂台检测传感器设置在底盘的下方，且每一个第二擂台检测传感器的安装位置均与一个第一擂台检测传感器的安装位置对应；所述敌对小车检测传感器包括:多个第一敌对小车检测传感器以及多个第二敌对小车检测传感器；所述第一敌对小车检测传感器安装在所述机械爪上;且多个所述第一敌对小车检测传感器沿所述第一轴线所在的垂面对称，并沿所述第二轴线所在的垂面对称；所述第二敌对小车检测传感器安装在所述底盘上方，且每一个第二敌对小车检测传感器的安装位置均与一个边缘检测传感器的安装位置对应，所述第二敌对小车检测传感器的检测中心轴线平行于所述底盘。7.—种武术擂台小车控制方法，其用于实现对权利要求1-9任意一项武术擂台小车的控制，其特征在于，包括:获取边缘检测传感器所发送第一感应信号、擂台检测传感器所发送第二感应信号、敌对小车检测传感器所发送第三感应信号；根据所述第二感应信号判断武术擂台小车是否在擂台上；当武术擂台小车不在擂台上时，执行上台程序；当武术擂台小车在擂台上时，根据所述第一感应信号判断武术擂台小车是否到达擂台边缘，并根据所述第二感应信号和第三感应信号判断周围是否有敌对武术擂台小车；当武术擂台小车到达擂台边缘，但周围无敌对武术擂台小车时，执行边缘处理程序；当武术擂台小车不在擂台边缘，但周围有敌对武术擂台小车时，执行敌对武术擂台小车处理程序；当武术擂台小车到达擂台边缘，且周围有敌对武术擂台小车时，执行躲避程序。8.根据权利要求7所述的武术擂台小车控制方法，其特征在于，所述根据所述第二感应信号判断武术擂台小车是否在擂台上，具体包括：根据所述第一擂台检测传感器所传输的第二感应信号以及所述第二擂台检测传感器所传输的第二感应信号判断，是否在所述武术擂台小车的两个方向同时存在物体；如果是，则武术擂台小车在擂台下；如果仅有单侧出现物体或者未探测到物体，则武术擂台小车在擂台上；所述根据所述第一感应信号判断武术擂台小车是否到达擂台边缘，具体包括：根据所述第一感应信号，判断边缘检测传感器是否探测到物体；如果所述边缘检测传感器其中的一个未探测到物体，则武术擂台小车到达擂台边缘位置，且探测到物体的所述边缘检测传感器在武术擂台小车上所安装的方向为擂台边缘所在方向；据所述第二感应信号和第三感应信号判断周围是否有敌对武术擂台小车，具体包括：每隔预设时间，按照预设的轮询顺序，依次轮询敌对小车检测传感器和擂台检测传感器，并在轮询时根据所述第二感应信号或第三感应信号判断是否检测到物体；如果其中至少一个敌对小车检测传感器和或至少一个擂台检测传感器检测到物体，则武术擂台小车周围有敌对武术擂台小车，且探测到物体的所述敌对小车检测传感器和或擂台检测传感器在所述武术擂台小车上所安装的位置为敌对武术擂台小车所在的方向。9.根据权利要求7或8所述的武术擂台小车控制方法，其特征在于，所述执行上台程序，具体包括：控制武术擂台小车小角度旋转，直至武术擂台小车的前方或者后方正对擂台；控制武术擂台小车行驶到擂台边缘，使得第一机械爪处于擂台上方;所述第一机械爪为处于擂台上方的机械爪，远离擂台的机械爪为第二机械爪；控制所述机械爪远离小车主体的一端下压，使得该第一机械爪抵在擂台上，小车主体靠近擂台方向的一侧被抬起；控制小车主体向着靠近擂台的方向行驶，直至小车主体上靠近擂台方向的车轮行驶到擂台上，控制第一机械爪回位；控制第二机械爪远离小车主体的一端下压，使得第二机械爪抵在擂台下的地面上，小车主体远离擂台方向的一侧被抬起；控制武术擂台小车向着靠近擂台的方向行驶，直至远离擂台方向的车轮到达擂台上方，控制第二机械爪回位。10.根据权利要求7或8所述的武术擂台小车控制方法，其特征在于，所述执行边缘处理程序，具体包括：根据边缘检测传感器所发送的第一感应信号，判断擂台边缘所在的方向；控制武术擂台小车向着远离擂台边缘所在的方向行驶；所述执行敌对武术擂台小车处理程序，具体包括：根据擂台检测传感器所发送的第二感应信号以及敌对小车检测传感器所发送的第三感应信号，判断敌对武术擂台小车所在的方向；控制小车主体向着敌对武术擂台小车所在的方向加速行驶；所述执行躲避程序，具体包括：根据边缘检测传感器所发送的第一感应信号，判断擂台边缘所在的方向；根据擂台检测传感器所发送的第二感应信号以及敌对小车检测传感器所发送的第三感应信号，判断敌对武术擂台小车所在的方向；控制武术擂台小车向着远离擂台边缘，同时远离敌对武术擂台小车所在的方向行驶。

百度查询： 防灾科技学院 一种武术擂台小车及其控制方法