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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开一种基于飞蛾信息素机制的无人机集群目标搜索方法，包括：搭建无人机集群典型搜索场景；任务地图网格化，给定无人机初始网格坐标；无人机初始化位置和信息素地图；获取目标位置信息；无人机集群共享位置和目标信息；按飞蛾信息素挥发机制更新信息素地图；按飞蛾信息素传播机制更新信息素地图；无人机按飞蛾信息素分泌机制更新信息素地图；无人机判断当前风势状况；无人机根据局部信息素地图进行运动决策等步骤。本发明基于飞蛾信息素机制，可以实现对动态目标的搜索，具有更高的适应性和灵活性；对于实际作战中的移动目标搜索具有更高的应用价值；可以避免过早收敛，更能发挥集群的优势，提高搜索效率。
主权项：1.一种基于飞蛾信息素机制的无人机集群目标搜索方法，其特征在于：该方法实现步骤如下：步骤一：搭建无人机集群典型搜索场景;步骤二：任务地图网格化，并给定无人机初始网格坐标;步骤三：无人机初始化位置和信息素地图;步骤四：无人机启动目标探测设备，获取目标位置信息;步骤五：无人机集群通信交互，共享位置和目标信息;步骤六：按照飞蛾信息素挥发机制更新信息素地图;步骤七：按照飞蛾信息素传播机制更新信息素地图;步骤八：无人机按照飞蛾信息素分泌机制更新信息素地图;步骤九：无人机判断当前风势状况;步骤十：无人机根据局部信息素地图进行运动决策;步骤十一：无人机判断当前局部信息素浓度状况;步骤十二：无人机在高浓度均匀信息素场中进行运动决策;步骤十三：无人机在低浓度均匀信息素场中进行运动决策;步骤十四：无人机在非均匀浓度信息素场中进行运动决策;步骤十五：无人机集群碰撞后移动，目标移动;步骤十六：无人机判断是否锁定到目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于飞蛾信息素机制的无人机集群目标搜索方法
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