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申请/专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
摘要：本发明提供了一种多自由度手术器械，包括操作手柄、器械杆、工作末端、自旋控制部和开合控制部。工作末端通过活动部连接于器械杆的远端，活动部用于通过自身的运动使工作末端可相对器械杆的远端活动。工作末端包括安装座和安装于安装座的两个开合件，安装座绕自旋轴线转动连接于活动部。操作手柄通过活动输入部连接于器械杆的近端，活动输入部用于通过自身的运动使操作手柄可相对器械杆的近端活动，且活动输入部的自身运动和活动部的自身运动之间具有映射关系。自旋控制部与安装座连接，用于在外力作用下控制安装座相对活动部的转动。开合控制部与至少一个开合件连接，用于在外力作用下使两个开合件上的工作区相互靠近或相互远离。
主权项：1.一种多自由度手术器械，其特征在于，包括操作手柄、器械杆和工作末端；所述工作末端通过活动部连接于所述器械杆的远端，所述活动部用于通过自身的运动使所述工作末端可相对所述器械杆的远端活动，该活动至少包括绕第一轴线的转动和绕第二轴线的转动，所述第一轴线和所述第二轴线相互垂直；所述工作末端包括安装座和安装于所述安装座的两个开合件，所述开合件的工作区设于所述开合件的远端；所述安装座绕自旋轴线转动连接于所述活动部，且，在初始状态下，平行于所述第一轴线和所述第二轴线的平面与所述自旋轴线垂直；所述操作手柄通过活动输入部连接于所述器械杆的近端，所述活动输入部用于通过自身的运动使所述操作手柄可相对所述器械杆的近端活动，且，所述活动输入部的自身运动和所述活动部的自身运动之间具有映射关系；所述多自由度手术器械还包括自旋控制部和开合控制部，所述自旋控制部与所述安装座连接，用于在外力作用下控制所述安装座相对所述活动部转动，所述自旋控制部中用于接受外力的输入端设于所述操作手柄上；所述开合控制部与至少一个所述开合件连接，用于在外力作用下使两个所述开合件上的工作区相互靠近或相互远离，所述开合控制部中用于接收外力的输入端设于所述操作手柄上。
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百度查询： 上海卓昕医疗科技有限公司 一种多自由度手术器械
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