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申请/专利权人：南京缘领数字科技有限公司
摘要：本发明公开了机械臂技术领域的一种多自由度复合机械臂的操作方法；该方法包括多自由度的复合机械臂装置，复合机械臂装置包括移动平台，移动平台设有复合机械臂、视觉相机模块和传感器模块，复合机械臂包括主机械臂和副机械臂，主机械臂和副机械臂均为多自由度机械臂，主机械臂安装在移动平台上，副机械臂安装在主机械臂上；主机械臂的末端和副机械臂的末端均设有末端执行器，视觉相机模块和传感器模块均设置在末端执行器上；视觉相机模块包括可见光相机和深度相机，传感器模块包括红外传感器和激光雷达传感器。本发明的优点是降低了作业量，提高了工作效率。
主权项：1.一种多自由度复合机械臂的操作方法，其特征在于：包括多自由度的复合机械臂装置，所述复合机械臂装置包括移动平台，移动平台设有复合机械臂、视觉相机模块和传感器模块，所述复合机械臂包括主机械臂和副机械臂，主机械臂和副机械臂均为多自由度机械臂，所述主机械臂安装在移动平台上，所述副机械臂安装在主机械臂上；所述主机械臂的末端和副机械臂的末端均设有末端执行器，视觉相机模块和传感器模块均设置在末端执行器上；所述视觉相机模块包括可见光相机和深度相机，所述传感器模块包括红外传感器和激光雷达传感器；所述操作方法包括如下步骤：1通过视觉相机模块捕捉工作环境的实时图像，识别出待抓取的目标物体，从多角度对目标物体进行视觉捕捉，捕捉的图像数据传输给中央处理器，将图像数据处理后获得目标物体的姿态信息和位置信息；2根据获得的目标物体的姿态信息和位置信息，生成控制指令指导复合机械臂装置执行任务，复合机械臂装置执行的任务包括移动、抓取和摘除；3复合机械臂装置移动时，传感器模块向中央处理器传输实时数据，根据动态变化的工作环境调整指令，实时调整复合机械臂装置的移动轨迹；4复合机械臂装置移动至目标物体位置后，根据获得的目标物体的位置信息和姿态信息，复合机械臂装置执行抓取任务，指导复合机械臂对目标物体进行抓取；5目标物体抓取后执行摘除任务，指导复合机械臂装置将目标物体抓取到指定位置挂置。
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百度查询： 南京缘领数字科技有限公司 一种多自由度复合机械臂的操作方法
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