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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种用于隧洞环境下的无人机自主探索控制方法，包括以下步骤：获取隧洞环境下无人机当前周围的障碍物信息和自身高度信息数据，并对所述数据进行预处理，得到预处理后的3D激光点云数据；将该数据输入无人机状态判断算法中，得到无人机当前的运动状态；通过无人机目标位置生成算法，得到无人机下一步的目标位置信息；通过无人机快速路径规划算法，生成一系列无人机从当前位置运动到目标位置的路径点；控制无人机平滑地运动到步骤3中生成的目标位置；循环上述步骤，实现无人机在隧洞环境下的自主探索和飞行任务。与现有技术相比，本发明具有解决了未知的隧洞环境下无人机路径生成问题等优点。
主权项：1.一种用于隧洞环境下的无人机自主探索控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、通过无人机搭载的3D激光雷达和下视单点激光雷达获取隧洞环境下无人机当前周围的障碍物信息和自身高度信息数据，并对所述数据进行预处理，得到预处理后的3D激光点云数据；步骤2、将所述3D激光点云数据输入无人机状态判断算法中，得到无人机当前的运动状态；步骤3、结合所述无人机当前的运动状态，通过无人机目标位置生成算法，得到无人机下一步的目标位置信息；步骤4、结合所述目标位置信息以及所述3D激光点云数据，通过无人机快速路径规划算法，生成一系列无人机从当前位置运动到目标位置的路径点；步骤5、将所述路径点按照设定频率发布，接收到所述路径点后，控制无人机平滑地运动到步骤3中生成的目标位置；步骤6、循环步骤1-5，通过无人机不断地根据周围的信息，生成目标位置，实现无人机在隧洞环境下的自主探索和飞行任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种用于隧洞环境下的无人机自主探索控制方法
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