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申请/专利权人：杭州电子科技大学
摘要：本发明属于盐田建图技术领域，公开了一种用于活碴机的多传感器地图构建方法，包括对RGB‑D相机和激光雷达进行联合标定，获取传感器之间的位姿关系；调用RGB‑D相机和激光雷达获取盐田环境数据信息，基于激光雷达采集的数据构建二维栅格地图；对RGB‑D相机采集的点云数据进行降采样滤波，对降采样滤波后的点云数据进行二次剔除地面点云数据操作；将第二非地面点通过传感器之间的位姿关系转换到激光雷达坐标系下，将转换到激光雷达坐标系下的第二非地面点叠加到二维栅格地图上，得到最终的融合地图。本发明解决原先需要人工操作活碴机进行盐田结晶盐核搅动的方式，为无人操作活碴机提供了前提条件，使得活碴机的工作效率得以提升。
主权项：1.一种用于活碴机的多传感器地图构建方法，其特征在于，所述用于活碴机的多传感器地图构建方法，包括：步骤S1：对RGB-D相机和激光雷达进行联合标定，获取传感器之间的位姿关系；步骤S2：调用RGB-D相机和激光雷达获取盐田环境数据信息，基于激光雷达采集的数据构建二维栅格地图；步骤S3：对RGB-D相机采集的点云数据进行降采样滤波，并对降采样滤波后的点云数据进行二次剔除地面点云数据操作，包括：步骤S31：通过体素网格滤波方法将点云所在空间划分为预设大小的体素网格，将体素网格作为降采样滤波后的点云，并计算体素网格的点云网格坐标；步骤S32：从降采样滤波后的点云中预选取地面点云，通过向量叉乘计算预选取的地面点云的法向量，并利用法向量估计得到一个初始的地面点云方程；步骤S33：基于初始的地面点云方程提取降采样滤波后的点云中的初始地面点，利用初始地面点最小化距离函数，确定最优的地面点云方程，将降采样滤波后的点云中符合最优的地面点云方程的点作为第一地面点，其余点作为第一非地面点；步骤S34：对第一非地面点利用DoN算法进行二次提取地面点，得到第二地面点和第二非地面点；步骤S4：将所有第二非地面点通过传感器之间的位姿关系转换到激光雷达坐标系下，并将转换到激光雷达坐标系下的第二非地面点叠加到所述二维栅格地图上，得到最终的融合地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 一种用于活碴机的多传感器地图构建方法及装置
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