买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：海江科技集团有限公司

摘要：本发明适用于路线规划技术领域，尤其涉及一种巡检机器人路线规划方法及系统，所述方法包括：确定巡检点位，规划巡检路线，控制巡检机器人执行所述巡检路线，向所述巡检点位中插入时间控制表，其中时间控制表已根据现有资源预先制定；接收所有巡检点位处的压力传感数据，记录当前时刻，并按照时间顺序排列，组建缓存表，所述缓存表用于表征巡检机器人到达巡检点位的时间。本发明通过划分巡检模式和利用预设的显示设备，可以直观的展示出各巡检点位的巡检状态，防止其他现场人员和外来施工人员误入未巡检区域，并且通过生成补充路线，可以消除巡检死角，避免了漏检现象的发生，极大地提高了巡检机器人的巡检效率。

主权项：1.一种巡检机器人路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定巡检点位，规划巡检路线，控制巡检机器人执行所述巡检路线，向所述巡检点位中插入时间控制表，其中时间控制表已根据现有资源预先制定；接收所有巡检点位处的压力传感数据，记录当前时刻，并按照时间顺序排列，组建缓存表，所述缓存表用于表征巡检机器人到达巡检点位的时间；将所述当前时刻和时间控制表推送到预设的显示设备中，每个所述巡检点位均对应一个显示设备；比对所述缓存表与时间控制表，并根据比对结果，确定每个巡检点位所处的巡检模式；遍历所有巡检点位，定位出巡检模式为中断模式或停止模式的巡检点位的位置，基于所述位置，生成补充路线，并用所述补充路线替换巡检机器人的所述巡检路线；其中巡检模式的定义原则就是如果巡检点位的某个当前时刻不满足时间控制表时，则将该巡检点位的巡检模式确定为中断模式，某时刻后再未按照时间控制表进行巡检，则为停止模式；所述确定巡检点位，规划巡检路线，控制巡检机器人执行所述巡检路线，向所述巡检点位中插入时间控制表步骤包括：划定巡检点位的途经点；根据创建好的巡检任务列表，确定每个巡检点位的巡检任务；整合所述途经点和巡检任务，生成巡检路线；所述接收所有巡检点位处的压力传感数据，记录当前时刻，并按照时间顺序排列，组建缓存表的步骤包括：实时获取途经点的压力传感数据，进行二元分类，并将分类结果确定为0和1；其中当接收到分类结果为1的压力传感数据后，记录当前时刻，并构建缓存表；对所述时间控制表进行分解，获取预期时间，并插入到对应的巡检点位中；所述方法还包括：根据所述缓存表，计算出巡检机器人到达所述巡检点位的平均时间；以平均时间与当前时刻的差值为横坐标，巡检机器人离途经点的距离为纵坐标，构建到达曲线；遍历出所述到达曲线中的偏移点，并利用所述偏移点修正所述巡检路线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 海江科技集团有限公司 一种巡检机器人路线规划方法及系统