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申请/专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
摘要：本发明公开了一种用于阀体冒口机器人切割方法及机器人系统。本发明提出的方法包括采用点激光和二维视觉结合的方式，通过视觉图像轮廓提取拟合，首先通过计算棒料两侧与法兰面圆的交点，再通过两个交点和法兰面圆心位置计算出切割点位置和姿态。本发明解决了阀体冒口切割定位问题。
主权项：1.一种用于阀体冒口机器人切割方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）建立变位机坐标系；（2）阀体工件安装到两轴变位机的工装上，变位机携带工件运动到切割位置；（3）点激光传感器测量阀体法兰面距离偏差数据；（4）根据点激光测量偏差数据，修正二维视觉相机拍照配置；（5）机器人携带二维相机行走到拍照位置进行视觉拍照；（6）视觉处理系统识别出法兰外轮廓圆和冒口的外轮廓，计算冒口切割机器人下刀点位置；（7）机器人根据步骤（6）计算出的位置数据进行冒口切割作业。
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权利要求：
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