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申请/专利权人：巨视慧行(武汉)科技有限公司
摘要：本发明提供一种用于口岸运输的大型8x4平板AGV及自主规划路线并控制转向和速度潜入对接物料架的方法，AGV根据调度系统下发的装载任务，自主规划导航至物料架附近。通过激光雷达和摄像头融合感知物料架基于高精地图坐标系的位置及姿态，结合环境布局、障碍物位置等因素，规划出AGV从当前位置到物料架正前方的最佳路径，自主根据规划的路径行驶至物料架正前方后，激光雷达实时感知物料架的相对位置和姿态，车辆自主慢速潜入，实时调整方向使车辆中轴线和物料架中轴线保持重合，潜入至举升位置后控制升降机构装载物料架，向AGV调度系统上报装载完成信息。旨在通过AGV对物料架的灵活、高效安全对接，实现货物的柔性运输和效率的提升，以及人工成本的降低。
主权项：1.一种用于口岸运输的平板AGV潜入式对接物料架的规划控制方法，其特征在于，所述方法步骤如下：S1，调度系统根据所接收的运输任务，调取区域内地图，并确定物料架定位及被调度的AGV，下发装载任务；S2，AGV根据调度系统下发的装载任务，自主规划导航至物料架附近；S3，AGV通过传感器感知其与物料架的相对位置及姿态；S4，AGV根据所述的相对位置及姿态规划从当前位置行进到物料架正前方的最佳路径，自主根据规划的路径行驶至物料架正前方；S5，实时监测AGV的朝向角及中轴线位置与物料架的朝向角及中轴线位置的相对状态，对AGV的朝向角及中轴线位置进行实时修正，以确保与物料架的朝向角及中轴线位置重合，进而保持车辆自主慢速潜入物料架内；S6，AGV潜入至预设的对接位置后对接物料架，向调度系统上报装载完成信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 巨视慧行(武汉)科技有限公司 用于口岸运输的平板AGV及潜入式对接物料架的规划控制方法
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