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申请/专利权人：帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要：本申请实施例属于电机控制技术领域，涉及一种双编码器电机位置给定、电机控制方法、装置及电机。双编码器电机位置给定方法包括:计算第一当前位置数据P1和第二当前位置数据P2的位置差值△P=P1‑P2；获取基于电机端编码器测量的当前速度；判断当前速度满足低速跳变要求还是高速跳变要求；若当前速度满足高速跳变要求，基于公式P2+△P*coef1求取第二当前位置补偿值；若当前速度满足低速跳变要求，基于公式P2+△P*coef2求取第二当前位置补偿值；若判断位置差值不满足预设阈值要求，按照预设规则增大下一coef1或coef2。采用本申请的技术方案可提高双编码器电机控制的平顺性，减少电机谐波形变对系统的影响。
主权项：1.一种电机双编码器位置给定方法，所述电机包括：负载端编码器、电机端编码器和控制器，所述方法应用于所述控制器，其特征在于，所述方法包括下述步骤：获取基于负载端编码器测量的第一当前位置数据；获取基于电机端编码器测量的第二当前位置数据；计算所述第一当前位置数据和所述第二当前位置数据的位置差值；获取基于电机端编码器测量的当前速度；基于斯密特触发原理，判断所述当前速度大于高速跳变值还是小于低速跳变值；若所述当前速度大于所述高速跳变值，基于公式P2+△P*coef1求取第二当前位置补偿值；若所述当前速度小于低速跳变值，基于公式P2+△P*coef2求取第二当前位置补偿值；其中，P2为所述第二当前位置数据；△P为所述位置差值；coef1为当前高速补偿系数；coef2为当前低速补偿系数；判断所述位置差值是否满足预设阈值要求；若所述位置差值不满足预设阈值要求，按照预设规则增大下一coef1或coef2，直到所述位置差值满足预设阈值要求；以所述第二当前位置补偿值作为位置数据给定值。
全文数据：
权利要求：
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