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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明提供一种考虑驾驶习惯的触发型模型预测换道轨迹跟踪控制方法，涉及智能驾驶控制技术领域，方法主要包括：建立二自由度车辆动力学模型与非线性运动学模型；将车辆动力学模型与车辆运动学模型转化为离散预测模型，并设计模型预测控制器的目标函数和约束条件；基于驾驶员跟随误差设计跟踪控制器的触发条件与控制策略；由期望轨迹计算模型预测控制器的控制输入量。本发明基于驾驶员的道路跟随特性设计了模型预测控制器的触发条件与控制逻辑，通过控制汽车的前轮转角来跟踪期望的轨迹，能够实现保证跟踪精度的同时，降低控制器的计算量，并满足驾驶员的驾驶需求。
主权项：1.一种考虑驾驶习惯的触发型模型预测换道轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立车辆二自由度动力学模型与非线性运动学模型；步骤2，根据车辆动力学与运动学模型，建立模型预测控制器的预测模型：并将其转化为离散预测模型Y＝Ψξ+ΦΔU，式中，Y为该模型的预测输出矩阵，Ψ为状态矩阵，ξ为状态变量矩阵，Φ为控制矩阵，ΔU为控制增量矩阵；步骤3，基于车辆的状态量与控制增量设计模型预测控制器的目标函数，并基于控制量大小、控制量增量以及输出量设置约束条件，以得到当前时刻的最佳控制序列；步骤4，基于驾驶员的跟随误差设计跟踪控制器的触发条件与控制策略，设定触发条件为：当车辆实际位置与参考轨迹之间距离超过触发阈值或控制序列到达最大容量时触发控制器进行计算；设定控制策略为：当实际轨迹与参考轨迹之间误差超过一定阈值或控制器的最优控制序列用完时，控制器才进行计算，求解新的控制序列，并将新的控制序列的第一个控制量输给控制系统；其他时刻，沿用上一次计算的控制序列逐一将控制量输给控制系统。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种考虑驾驶习惯的触发型模型预测换道轨迹跟踪控制方法
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