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申请/专利权人：浙江工业大学;赛克思液压科技股份有限公司
摘要：本发明提供了GNSS‑INS组合导航的自适应滤波方法及系统，属于通信导航技术领域。本发明能通过监测和感知有效卫星数，并实现场景划分，确定当前时刻所在场景，根据实时的有效卫星数、不同场景动态调整自适应滤波器的参数并对量测噪声进行估计，且通过设置包括信息采集模块、场景划分模块、数据处理模块以及结果分析模块的系统来实现，不仅能筛选有效卫星数N来划分场景并确定当前时刻所在场景，既能减少非必要的估计次数，减少实际运行过程中的计算量，提升系统实时性，还能根据不同场景对量测噪声进行估计，有效降低了量测误差对组合导航系统最终精度的影响，提升了组合导航的准确性。
主权项：1.GNSS-INS组合导航的自适应滤波方法及系统，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤S1，基于卡尔曼滤波器建立GNSSINS组合导航的系统模型和量测模型；步骤S2，实时读取IMU数据和GNSS系统输出的信息；步骤S3，当接收到GNSS信号时，先将GNSS信号中的速度和位置信息结合IMU数据对载体进行初始化，此时，在车辆静止时，通过IMU数据计算出载体的横滚角和俯仰角，并通过GNSS信息，得到载体当前在e系下的位置和速度，确定了载体的初始姿态、位置和速度；步骤S4，实时监测和感知有效卫星数N；步骤S5，划分场景，并确定当前时刻所在场景；步骤S6，以GNSS信号中的伪距和伪距率作为观测，通过卡尔曼滤波器与IMU数据进行融合，得到载体的姿态、位置和速度；步骤S7，根据实时的有效卫星数N、不同场景动态调整自适应滤波器的参数并对量测噪声进行估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 赛克思液压科技股份有限公司 GNSS-INS组合导航的自适应滤波方法及系统
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