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申请/专利权人：天津海关工业产品安全技术中心

摘要：本发明公开了一种机器人自主运行导航方法及系统，该方法包括如下步骤：S1，确定机器人的初始位置和目标位置；S2，获取环境信息，确定环境中的障碍物及其位置；S3，根据障碍物的相邻时间点的位置变化，获取障碍物在预测时间段内的移动曲线；S4，将预测时间段分段，生成与不同时间子段对应的障碍物位置矩阵；S5，获取不同时间段下的空白位置矩阵，对所有时间段内的所有空白位置矩阵进行“与”操作，获取矩阵从初始位置与目标位置连线夹角最小且距离最长的连续曲线的终点，作为中间目标位置坐标；S6，机器人从初始位置移动到中间目标位置；S7，以中间目标位置坐标作为初始位置，重复执行S2‑S6。采用本技术方案，实现对机器人的自主运行导航。

主权项：1.一种机器人自主运行导航方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，实时确定机器人的初始位置和目标位置；S2，利用激光雷达扫描实时获取环境信息，确定环境中的障碍物及其位置；S3，根据障碍物的相邻时间点的位置变化，获取障碍物在预测时间段内的移动曲线；S4，将预测时间段分段，生成与不同时间子段对应的障碍物位置矩阵；S5，获取不同时间段下的空白位置矩阵，对所有时间段内的所有空白位置矩阵进行“与”操作，获取矩阵从初始位置与目标位置连线夹角最小且距离最长的连续曲线的终点，作为中间目标位置坐标；S6，机器人从初始位置移动到中间目标位置；S7，以中间目标位置坐标作为初始位置，重复执行S2-S6；根据障碍物的相邻时间点的位置变化，获取障碍物在预测时间段内的移动曲线的方法如下：S11，设相邻时间点间隔时间为t，计算t-m，……，t-2和t-1时间间隔内障碍物的速度v的大小，以及障碍物速度v的方向；S12，利用前m个时间间隔获得的速度大小和方向，拟合得到t时段的障碍物的速度大小和方向；S13，根据障碍物速度大小计算该t时段障碍物的行驶距离smin，如果sminst，则接受速度v，st为距离阈值，执行S14；否则，拒绝接受速度并降低相邻时间点间隔时间t以及提高拟合阶次，继续执行S13；S14，根据障碍物的速度v的大小和方向，计算t时段障碍物的位置：S15，将拟合预测位置和实际位置进行对比，若在位置阈值范围内，则对t+1时段的位置，速度大小以及方向进行预测。

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