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申请/专利权人：广东美的制冷设备有限公司;美的集团(上海)有限公司
摘要：本申请公开了一种机械臂姿态规划方法，基于7自由度带关节偏置的机械臂，机械臂自始端至末端包括第一轴至第七轴共七个轴，方法包括：获取机械臂期望末端位姿，机械臂期望末端位姿为预设的机械臂的第七轴位姿；确定第一参量与第二参量的初始值；根据机械臂期望末端位姿以及第二参量的当前值，确定机械臂的多个逆运动学解；根据逆运动学解，确定第一参量的当前值以及机械臂的当前最优姿态，并根据预设算法确定第二参量的当前值；在第二参量达到预设条件的情况下，将机械臂的当前最优姿态确定为目标姿态。通过上述流程，本申请能够通过逆运动学计算确定机械臂所有可能的逆运动学解，又能通过循环验证对计算结果进行实时更新，以确定全局最优的姿态。
主权项：1.一种机械臂姿态规划方法，基于7自由度带关节偏置的机械臂，其特征在于，所述机械臂自始端至末端包括第一轴至第七轴共七个轴；所述方法包括：获取机械臂期望末端位姿，所述机械臂期望末端位姿为预设的所述机械臂的第七轴位姿；确定第一参量与第二参量的初始值；根据所述机械臂期望末端位姿以及所述第二参量的当前值，确定所述机械臂的多个逆运动学解；根据所述逆运动学解，确定所述第一参量的当前值以及所述机械臂的当前最优姿态，并根据预设算法确定所述第二参量的当前值；在所述第二参量达到预设条件的情况下，将所述机械臂的当前最优姿态确定为目标姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东美的制冷设备有限公司 美的集团(上海)有限公司 机械臂姿态规划方法、机械臂及存储介质
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