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申请/专利权人：四川大学
摘要：本发明涉及无人机领域，公开了一种基于时变黎曼流形的引领‑跟随无人集群编队方法，包括在无人集群所在平面建立坐标系给定引领者的初始位置、速度、速度方向以及引领者的运动状态；并随机初始化跟随者的速度大小、方向以及位置，以及设定跟随者与引领者之间的安全距离，获取引领者在任意时刻的速度、速度方向以及位置设定收敛图形，采取基于流形测地距离的方法得到跟随者与引领者，在流形上的测地线距离；根据得出的测地距离，对任一跟随者，得到跟随者的动态更新速度以及跟随者的动态更新更新速度方向；基于模型，根据得到的跟随者的动态更新速度及动态更新速度方向，得到跟随者位置更新。本方案解决无人集群任意形状编队的问题。
主权项：1.一种基于时变黎曼流形的引领-跟随无人集群编队方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，在无人集群所在平面建立坐标系，给定引领者的初始位置、速度、速度方向以及引领者的运动状态；并随机初始化跟随者的速度大小、方向以及位置，其中；以及设定跟随者与引领者之间的安全距离为；步骤二，获取引领者在任意时刻的速度、速度方向以及位置，设定收敛图形，采取基于流形测地距离的方法得到跟随者与引领者，在流形上的测地线距离；步骤三，根据得出的测地距离，对任一跟随者，得到跟随者的动态更新速度以及跟随者的动态更新速度方向；步骤四，基于模型，根据得到的跟随者的动态更新速度以及动态更新速度方向，得到跟随者位置更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川大学 一种基于时变黎曼流形的引领-跟随无人集群编队方法
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