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申请/专利权人：欣鸿昌科技(深圳)有限公司

摘要：本申请提供了一种用于清洁平台的路径规划方法、设备及存储介质，该方法包括：将作业区域的环境图像输入目标识别模型，得到每个作业区域中的目标物体密度值；根据目标物体密度值，从作业区域中确定目标作业区域；获取多个停放库房的清洁平台的停放数量，根据停放数量确定出勤库房和泊入库房，出勤库房中的清洁平台为待执勤清洁平台；获取每个待执勤清洁平台的电量信息，根据电量信息确定待执勤清洁平台的作业距离；根据目标作业区域、出勤库房、泊入库房和预设的道路信息确定清扫路径，根据清扫路径和作业距离，从待执勤清洁平台中确定目标清洁平台；根据清扫路径和预设的运行速度信息生成运行指令，将运行指令发送给目标清洁平台。

主权项：1.一种用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个作业区域的环境图像，将所述环境图像输入预先训练好的目标识别模型，以识别所述环境图像的目标物体，得到每个所述作业区域中的目标物体密度值；根据所述目标物体密度值，从所述作业区域中确定一个或多个目标作业区域；获取多个停放库房的清洁平台的停放数量，根据所述停放数量从所述停放库房中确定出勤库房和泊入库房，所述出勤库房中的清洁平台为待执勤清洁平台；获取每个所述待执勤清洁平台的电量信息，根据所述电量信息确定所述待执勤清洁平台的作业距离；根据预设的道路信息确定可运行路径；根据所述可运行路径、所述出勤库房和所述目标作业区域确定前往路径；根据所述可运行路径、所述泊入库房和所述目标作业区域确定返回路径；检测所述目标作业区域是否为矩形开阔区域；若所述目标作业区域为所述矩形开阔区域，根据所述矩形开阔区域规划第一弓形路径和第二弓形路径，从所述待执勤清洁平台中确定第一清洁平台和第二清洁平台；基于所述矩形开阔区域，确定第一清洁起点和第二清洁起点，所述第一清洁起点和第二清洁起点是所述矩形开阔区域的目标侧边的两个端点，所述目标侧边为所述矩形开阔区域的一条侧边；根据所述第一清洁起点、预设的转弯半径和第一方向确定第一弓形路径，根据所述第二清洁起点、预设的转弯半径和第二方向确定第二弓形路径，所述第一方向与所述目标侧边平行，所述第二方向与所述目标侧边垂直；根据所述第一弓形路径、第二弓形路径、所述前往路径和所述返回路径得到清扫路径；若所述目标作业区域不为所述矩形开阔区域，根据所述前往路径和所述返回路径得到清扫路径，根据所述清扫路径和所述作业距离，从所述待执勤清洁平台中确定目标清洁平台；根据每个所述目标清洁平台和预设的磁感线信息，生成磁力质点，根据预设的第一运行速度，控制所述磁力质点在所述清扫路径的清扫路段上运行；获取每个所述磁力质点与另外一个所述磁力质点的直线距离值；根据所述直线距离值和所述磁感线信息，得到每个所述磁力质点与另外一个所述磁力质点之间的磁场斥力，所述磁场斥力为：每个所述磁力质点与其他的所述磁力质点之间排斥力；在检测到所述磁力质点的磁场斥力小于预设力值时，根据所述磁力质点运行通过的清扫路段和所述第一运行速度生成第一速度信息；若检测到多个所述磁力质点的磁场斥力大于预设力值时，将多个大于预设力值的磁场斥力的所述磁力质点设置为目标质点，所述目标质点中包括一个第一质点和至少一个第二质点；将所述第二质点所在的清扫路段设置为目标路段，获取所述目标路段的长度值；若所述目标路段的长度值小于预设的长度阈值，根据所述目标路段和预设的第二运行速度生成第二速度信息，所述第二运行速度小于所述第一运行速度，根据所述第一速度信息和所述第二速度信息生成预设的运行速度信息；若所述目标路段的长度值大于预设的长度阈值，根据预设的减速距离值和所述目标路段确定减速运行路段，根据所述减速运行路段和预设的第二运行速度生成第二速度信息，所述第二运行速度小于所述第一运行速度，根据所述第一速度信息和所述第二速度信息生成预设的运行速度信息；根据所述清扫路径和预设的运行速度信息生成运行指令，将所述运行指令发送给所述目标清洁平台。

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