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申请/专利权人：杭州海康汽车软件有限公司;杭州海康汽车技术有限公司
摘要：本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，至少用于提高车辆自动泊车过程的成功率和效率。该方法包括：获取多条候选路径各自对应的路径信息；候选路径用于表示车辆由当前位姿泊入至待泊车位中目标位姿的路径；路径信息包括候选路径上可翻越障碍物的信息、车辆按照候选路径行驶时档位切换的次数、候选路径的长度；基于多条候选路径各自对应的路径信息，确定多条候选路径各自对应的路径代价值；路径代价值与车辆按照候选路径行驶时越过可翻越障碍物的频繁度、档位切换的次数、候选路径的长度呈正相关；基于多条候选路径各自对应的路径代价值，确定车辆泊入待泊车位的目标路径。
主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取多条候选路径各自对应的路径信息；所述候选路径用于表示车辆由当前位姿泊入至待泊车位中目标位姿的路径；所述路径信息包括所述候选路径上可翻越障碍物的信息、所述车辆按照所述候选路径行驶时档位切换的次数、所述候选路径的长度；基于所述多条候选路径各自对应的路径信息，确定所述多条候选路径各自对应的路径代价值；所述路径代价值与所述车辆按照所述候选路径行驶时越过所述可翻越障碍物的频繁度、所述档位切换的次数、所述候选路径的长度呈正相关；基于所述多条候选路径各自对应的路径代价值，确定所述车辆泊入所述待泊车位的目标路径；所述候选路径被确定为所述目标路径的概率和所述候选路径的路径代价值呈负相关。
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权利要求：
百度查询： 杭州海康汽车软件有限公司 杭州海康汽车技术有限公司 路径规划方法、装置、设备及存储介质
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