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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了一种路径确定方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取对象所处目标区域的栅格地图，其中，栅格地图包括多个栅格，对象位于多个栅格中的起始栅格，且对象的路径终点为多个栅格中的目标栅格；在栅格地图中以起始栅格为出发点确定多条初始路径；采用A‑Star算法分别规划出从多条初始路径各自的终点至目标栅格的多条结束路径，其中，多条结束路径与多条初始路径一一对应；将多条初始路径和多条结束路径一一结合，得到多条完整路径，其中，多条完整路径中的任意一条路径均从起始栅格到达目标栅格；从多条完整路径中选出目标路径。本发明解决了采用A‑Star算法规划路径时可能无法规划出最佳路径的技术问题。

主权项：1.一种路径确定方法，其特征在于，包括：获取对象所处目标区域的栅格地图，其中，所述栅格地图包括多个栅格，所述对象位于所述多个栅格中的起始栅格，且所述对象的路径终点为所述多个栅格中的目标栅格；在所述栅格地图中以所述起始栅格为出发点确定多条初始路径，其中，所述多条初始路径的长度相同；采用A-Star算法分别规划出从所述多条初始路径各自的终点至所述目标栅格的多条结束路径，其中，所述多条结束路径与所述多条初始路径一一对应；将所述多条初始路径和所述多条结束路径一一结合，得到多条完整路径，其中，所述多条完整路径中的任意一条路径均从所述起始栅格到达所述目标栅格；从所述多条完整路径中选出目标路径；所述在所述栅格地图中以所述起始栅格为出发点确定多条初始路径，包括：从所述栅格地图中确定所述起始栅格对应的多个第一级栅格，其中，所述多个第一级栅格均与所述起始栅格相邻；从所述栅格地图中确定所述多个第一级栅格分别对应的多个第二级栅格，并依次从所述栅格地图中确定多个上一级栅格分别对应的多个下一级栅格，直到从所述栅格地图中确定栅格的次数达到预定次数N，得到多个第N级栅格，其中，任意一个下一级栅格与对应的上一级栅格相邻；分别从所述起始栅格开始，依次依据上一级栅格，以及与上一级栅格对应的下一级栅格，直到第N级栅格，构建所述多条初始路径；所述分别从所述起始栅格开始，依次依据上一级栅格，以及与上一级栅格对应的下一级栅格，直到第N级栅格，构建所述多条初始路径，包括：将每一级栅格的个数记为mi，其中，i表示栅格的级数，i∈[1,N]；根据所述起始栅格与所述第一级栅格的对应关系，以及上一级栅格与下一级栅格之间的对应关系，构建从所述起始栅格分别连接至所述多个第N级栅格的M条初始路径，其中， 所述从所述栅格地图中确定所述起始栅格对应的多个第一级栅格，包括：根据估价函数分别计算所述起始栅格的相邻栅格各自的估价值，其中，所述估价函数为fn＝gn+hn，n表示所述栅格地图中的栅格n，fn表示所述栅格n的估价值，gn表示所述栅格n到所述起始栅格的距离，hn表示所述栅格n到所述目标栅格的距离；从所述起始栅格的相邻栅格中选出估价值符合预定条件的m1个第一级栅格；所述依次从所述栅格地图中确定多个上一级栅格分别对应的多个下一级栅格，包括：记上一级栅格为第k级栅格，下一级栅格为第k+1级栅格，第k级栅格包括mk个栅格，第k+1级栅格包括mk+1个栅格，第k级栅格中的任意一个栅格表示为栅格nk,j，其中，j∈[1,mk]；根据所述估价函数分别计算所述第k级栅格包括的栅格nk,j的相邻栅格各自的估价值；从所述栅格nk,j的相邻栅格中选出估价值符合所述预定条件的Sk+1个栅格作为根据第k级栅格包括的栅格nk,j确定的第k+1级栅格，其中，Sk+1表示由一个第k级栅格确定出的第k+1级栅格的数量，mk+1＝Sk+1×mk。

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