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申请/专利权人：时代天海(厦门)智能科技有限公司
摘要：本发明提供一种无人船舶自主停泊方法及系统，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：实时获取无人船舶周围环境数据；利用视觉识别技术和激光雷达技术，扫描并分析停靠码头的情况，以识别码头位置和方向；根据无人船舶周围环境数据、码头位置和方向，初步设定路径点，路径点构成停泊路径的初步方案；将初步方案的停泊路径编码为染色体，其中，每个路径点对应染色体上的一个基因，初始化一个种群，包含多个不同的停泊路径方案；确定用于评估每个停泊路径方案优劣的评估函数；根据评估函数，从种群中确定对应的个体作为父代，其中，个体为对应的停泊路径方案。本发明提高了停泊的自主性和准确性。
主权项：1.一种无人船舶自主停泊方法，其特征在于，所述方法包括：通过安装在无人船舶上的传感器、摄像头和激光雷达，实时获取无人船舶周围环境数据；利用视觉识别技术和激光雷达技术，扫描并分析停靠码头的情况，以识别码头位置和方向；根据无人船舶周围环境数据、码头位置和方向，初步设定路径点，路径点构成停泊路径的初步方案；将初步方案的停泊路径编码为染色体，其中，每个路径点对应染色体上的一个基因，初始化一个种群，包含多个不同的停泊路径方案；确定用于评估每个停泊路径方案优劣的评估函数；根据评估函数，从种群中确定对应的个体作为父代，其中，个体为对应的停泊路径方案；随机确定两个父代个体，交换部分基因，生成新的子代个体，随机改变个体中的基因，不断迭代优化种群中的停泊路径方案，直至达到预设的迭代次数，以得到最终的停泊路径；无人船舶根据最终的停泊路径进行自动导航，以实时识别和避开障碍物，并调整无人船舶的航向、航速和位置；其中，评估函数的计算公式为： ；其中，F是综合评估得分，用于评估每个停泊路径方案的优劣；、、和是权重系数；，是路径上的第i个路径点的坐标；是路径点i到路径点之间的速度；和分别是路径点到路径点i和路径点i到路径点之间的方向角；是路径点i到最近的障碍物的距离；i表示路径点的索引，n表示路径上的总路径点数，求和符号表示对路径上的每个相邻路径点进行求和，表示对路径上的中间路径点进行求和。
全文数据：
权利要求：
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