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申请/专利权人：华晨宝马汽车有限公司

摘要：本发明涉及一种用于辅助车辆从道路停泊到路沿上的方法和设备以及车辆。所述设备包括辅助驾驶域控制器、线激光器和相机。线激光器朝路沿发射线结构光，相机在线激光器未激活和激活时拍摄第一和第二图像。构成第一和第二灰度图像；构成二维差值灰度图像；将二维差值灰度图像划分成以多个小块；针对所有小块，逐个小块地计算像素点的梯度幅值和方向，根据梯度幅值和方向来确定边缘的方向和强度，其中，将具有在预定阈值以上的梯度幅值并且方向与原始方向相同的像素点定义为边缘像素点，将所有的边缘像素点组成一个连通区域，因此获得畸变的线结构光的数据，并且从而确定路沿高度；将路沿高度与预定的路沿高度阈值比较；释放或阻止所述停泊。

主权项：1.一种用于辅助车辆从道路停泊到路沿上的设备，所述设备包括辅助驾驶域控制器、与所述辅助驾驶域控制器通信连接的线激光器10和相机20，所述线激光器和相机共同地安装在车头或车尾，所述线激光器10配置成用于朝车头前方或者朝车尾后方的路沿发射线结构光，所述相机20配置成用于在线激光器未激活时拍摄在车头前方或者车尾后方的预定区域的第一图像以及用于在线激光器激活时拍摄所述预定区域的第二图像，优选地，所述设备包括一个唯一的线激光器10和或一个唯一的相机20所述辅助驾驶域控制器配置成用于：-接收来自相机20的第一图像并且将第一图像处理成第一灰度图像，并且接收来自相机20的第二图像并且将第二图像处理成第二灰度图像；-由第二灰度图像和第一灰度图像构成二维差值灰度图像；-将二维差值灰度图像沿着两个维度划分成以多个小块的阵列；-针对所有小块，逐个小块地计算像素点的梯度幅值和方向，并且根据梯度幅值和方向来确定边缘的方向和强度，其中，将具有在预定阈值以上的梯度幅值并且方向与原始方向相同的像素点定义为边缘像素点，将所有的边缘像素点组成一个连通区域，因此获得与路沿的高度相关地畸变的线结构光的数据，并且从而确定路沿高度；-将确定的路沿高度与预定的路沿高度阈值比较，其中，所述路沿高度阈值表征在车辆从道路停泊到路沿上的过程中车辆与路沿发生剐蹭的界限值；-根据在前一步骤中的比较结果释放或阻止车辆100从道路110到路沿120上的停泊。

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