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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明涉及一种基于观测量弹性调整的PDRGNSS自主导航方法，在观测量和卡尔曼滤波的更新过程进行改进。首先，将GNSS的位置、估计步长和航向作为卡尔曼滤波的拓展观测量与PDR算法的推算结果进行有效融合，在此基础上，将IGG‑III型M估计分为三段检测区间并应用于卡尔曼滤波中：无故障时，不做处理；出现偏离时，对偏离的观测值进行降权处理；异常情况下，利用ARMA模型预测当前历元的新息并对该历元进行幅值修复；然后，对当前异常历元的观测值进行修正；最后，将预测值与修正后的观测值重新进行卡尔曼滤波数据融合处理。该流程简单，思路清晰，为在城市复杂环境下的可靠性和连续性提供了积极的参考和借鉴意义。
主权项：1.基于观测量弹性调整的PDRGNSS自主导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，利用GNSS的速度信息对步长进行估计；步骤2，根据PDR和GNSS模型分别建立卡尔曼滤波状态方程和量测方程；步骤3，基于卡尔曼滤波原理分别计算系统的估计状态和先验误差协方差矩阵；步骤4，基于卡尔曼滤波原理计算新息向量，并构造标准化新息检验统计量；步骤5，利用IGG-III型的等价权函数，将标准化新息检验统计量分为三段：无故障、偏离和异常；步骤6，对于偏离情况，利用抗差因子对偏离的观测值进行降权处理；步骤7，对于异常情况，利用ARMA模型对当前异常历元的新息进行预测，并根据异常新息与预测新息的关系求出故障幅值；步骤8，利用故障幅值对当前历元的异常观测值进行修正，并重新与一步预测值融合，输出其状态估计及其协方差矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 基于观测量弹性调整的PDR/GNSS自主导航方法
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