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申请/专利权人：北京自动化控制设备研究所

摘要：本发明提供了一种高动态制导炮弹惯性卫星组合导航方法，包括：将陀螺标度因数误差和陀螺安装误差引入状态变量，并构建系统状态方程；判断当前时刻卫星是否失锁；在当前时刻卫星未失锁的情况下，基于卫星接收机测量得到的位置信息和速度信息得到第一观测量，并构建系统第一量测方程；进行卡尔曼滤波，以完成制导炮弹的组合导航；得到当前时刻的拟合系数矩阵；在当前时刻卫星失锁的情况下，获取拟合后的虚拟位置信息和虚拟速度信息；基于拟合后的虚拟位置信息和虚拟速度信息得到第二观测量，并构建系统第二量测方程；进行卡尔曼滤波，以完成制导炮弹的组合导航。本发明能够解决现有技术中组合导航方法导航精度较低的技术问题。

主权项：1.一种高动态制导炮弹惯性卫星组合导航方法，其特征在于，所述方法包括：将陀螺标度因数误差和陀螺安装误差引入状态变量，并基于状态变量构建系统状态方程；判断当前时刻卫星是否失锁；在当前时刻卫星未失锁的情况下，判断当前时刻卫星定位数据有效，将组合导航系统位置信息与卫星接收机测量得到的位置信息的差值和组合导航系统速度信息与卫星接收机测量得到的速度信息的差值作为第一观测量，并基于第一观测量构建系统第一量测方程；对系统状态方程和系统第一量测方程进行卡尔曼滤波，以完成制导炮弹在卫星未失锁情况下的组合导航；在当前时刻与当前时刻之前相邻的n个时刻的卫星定位数据均有效的情况下，对n+1个时刻的卫星定位数据进行多项式外推拟合，得到当前时刻的拟合系数矩阵；若下一时刻的卫星定位数据也有效，则对当前时刻的拟合系数矩阵进行更新，以得到下一时刻的拟合系数矩阵；否则，将当前时刻的拟合系数矩阵作为下一时刻的拟合系数矩阵；依此类推，得到各个时刻的拟合系数矩阵，其中，n≥3，且为整数；在当前时刻卫星失锁的情况下，判断当前时刻卫星定位数据无效，基于当前时刻的拟合系数矩阵获取当前时刻拟合后的虚拟位置信息和虚拟速度信息；将组合导航系统位置信息与拟合后的虚拟位置信息的差值和组合导航系统速度信息与拟合后的虚拟速度信息的差值作为第二观测量，并基于第二观测量构建系统第二量测方程；对系统状态方程和系统第二量测方程进行卡尔曼滤波，以完成制导炮弹在卫星失锁情况下的组合导航。

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百度查询： 北京自动化控制设备研究所 一种高动态制导炮弹惯性/卫星组合导航方法