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申请/专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司

摘要：本发明提供了一种外壳结构，该外壳结构包括壳主体，用于传递关节模组产生的扭矩，壳主体具有安装开口；盖主体，盖主体具有用于与安装开口对接的第一连接开口，盖主体与壳主体可拆卸地连接，以封堵安装开口；其中，壳主体由金属材料制成，盖主体由轻质材料制成，进而减轻外壳结构的整体重量，从而减少关节模组在工作运动过程中，需要传递给外壳结构的扭矩，以减少现有技术中的协作机器人的关节模组存在输出扭矩浪费的问题。

主权项：1.一种外壳结构，适用于机器人的关节模组，其特征在于，所述外壳结构包括：壳主体（1），用于传递所述关节模组产生的扭矩，所述壳主体（1）具有安装开口（2）；盖主体（10），所述盖主体（10）具有用于与所述安装开口（2）对接的第一连接开口（11），所述盖主体（10）与所述壳主体（1）可拆卸地连接，以封堵所述安装开口（2）；固定部件（20），所述固定部件（20）设置在所述壳主体（1）和所述盖主体（10）的内侧，所述固定部件（20）为杆体；所述固定部件（20）的第一端设置有插设凸起（21），所述壳主体（1）上设置有插设孔（15），所述插设凸起（21）插设在所述插设孔（15）内；所述固定部件（20）的第二端设置有第一连接孔（22），所述盖主体（10）上设置有第二连接孔（17），以通过插设在所述第一连接孔（22）和所述第二连接孔（17）中的紧固部件使所述盖主体（10）与所述固定部件（20）固定连接；所述第一连接孔（22）和所述插设凸起（21）均沿所述固定部件（20）的轴向延伸；其中，所述壳主体（1）由金属材料制成，所述盖主体（10）由轻质材料制成；所述壳主体（1）用于与所述盖主体（10）连接的端面所在的平面与所述壳主体（1）的轴线之间形成第一夹角，所述第一夹角的范围为大于0°且小于90°；所述盖主体（10）上设置有第一定位部（14），所述壳主体（1）的用于围成所述安装开口（2）的壳壁部上设置有第二定位部（3），所述第一定位部（14）和所述第二定位部（3）插接，以在将所述盖主体（10）与所述壳主体（1）进行插接的过程中，通过所述第一定位部（14）和所述第二定位部（3）之间的插接对所述盖主体（10）进行周向定位；所述盖主体（10）包括盖本体（12）和位于所述第一连接开口（11）处的安装部（13），所述安装部（13）的外壁面与所述盖本体（12）的端面之间形成限位台阶（16），以在所述安装部（13）插入所述安装开口（2）内之后，所述限位台阶（16）与用于围成所述安装开口（2）的壳壁部的端面之间抵接；所述盖本体（12）的用于形成所述限位台阶（16）的端面为第一安装端面（18），所述第一安装端面（18）与所述安装部（13）的轴线之间倾斜设置，所述壳主体（1）的用于围成所述安装开口（2）的壳壁部的端面为第二安装端面（7），所述第二安装端面（7）与所述安装部（13）的轴线之间的夹角等于所述第一安装端面（18）与所述安装部（13）的轴线之间的夹角；所述壳主体（1）具有管体部（4），所述安装开口（2）位于所述管体部（4）的一端，所述安装部（13）的轴线与所述管体部（4）轴线重合；所述第一定位部（14）位于所述安装部（13）的内侧或外侧；所述壳主体（1）包括管体部（4）和设置在所述管体部（4）的管壁上的组装凸缘（5），所述组装凸缘（5）围成组装腔（6），所述组装腔（6）与所述管体部（4）的管腔连通；沿所述管体部（4）的轴向，所述盖主体（10）的用于形成所述限位台阶（16）的端面位于所述组装凸缘（5）的一侧。

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