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申请/专利权人：河海大学
摘要：本申请的实施例揭示了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，以解决传统路径规划方法在路径规划时无法考虑特殊区域影响、遍历节点与拐点较多的问题，本申请在正六边形栅格法地图建模的基础上对A*算法进行改进，优化移动代价的计算方式，使得搜索时可以充分考虑环境信息，灵活设置节点的移动代价，保持规划路径最优性，通过引入自适应启发量，减少遍历节点数，增大搜索速度；通过设计转弯惩罚措施，降低规划路径拐点数量，避免多余转弯。因此，本申请在复杂场景下既能保证路径规划的准确性，又能实现移动代价的灵活设置，提升搜索效率，减少转弯次数，满足机器人高质量路径规划的要求。
主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：构建栅格路径规划地图；构建第一集合和第二集合，将起点加入至第一集合中，其中起点的g'n＝0，g'n为每一段已规划路径代价的总和，表示移动代价；在所述第一集合不为空的情况下，确定所述第一集合中启发函数值最小的节点作为当前节点；在所述当前节点不为终点的情况下，将所述当前节点从所述第一集合移除并加入至所述第二集合，遍历所述当前节点所有不在所述第二集合中的邻居节点；在所述邻居节点不处于第一集合的情况下，将所述邻居节点加入至第一集合中，并计算所述邻居节点的单步移动代价、转弯惩罚量、自适应启发量和启发函数值，并以当前节点作为所述邻居节点的父节点；在所述邻居节点处于第一集合的情况下，以当前节点作为当前邻居节点的父节点，并计算当前邻居节点的移动代价与转弯惩罚量之和，若当下计算出的移动代价与转弯惩罚量之和小于上次当前邻居节点的移动代价与转弯惩罚量之和，则以当前节点作为当前邻居节点的父节点，并重新计算当前邻居节点的自适应启发量，根据当前邻居节点的自适应启发量更新当前邻居节点的启发函数值；在所述当前节点为终点的情况下，依次回溯父节点，得到路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河海大学 路径规划方法及装置、设备、介质
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