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申请/专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
摘要：本申请提出一种相机位姿的确定方法及装置，其中，方法包括：确定相机采集的当前帧图像、及前一帧图像之间的点特征匹配结果、及线特征匹配结果，并基于当前帧图像对应的第一线特征，确定当前帧图像对应的灭点，并基于灭点及相机的内参，确定相机对应的第一位姿信息，基于第一位姿信息及点特征匹配结果，确定相机对应的第二位姿信息，基于构建的代价函数、点特征匹配结果及线特征匹配结果，对第二位姿信息进行优化，以获取相机的目标位姿信息。由此，提高了在井下巷道等弱纹理、高鲁棒性要求的场景中，相机位姿计算的准确性。
主权项：1.一种相机位姿的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：对相机采集的当前帧图像、及前一帧图像分别进行线特征提取和点特征提取，以获取所述当前帧图像对应第一线特征及第一点特征、所述前一帧图像对应的第二线特征及第二点特征；对所述第一点特征及所述第二点特征进行匹配，以获取点特征匹配结果；基于所述点特征匹配结果，对所述第一线特征及所述第二线特征进行匹配，以获取线特征匹配结果；基于所述第一线特征，确定所述当前帧图像对应的灭点，并基于所述灭点及所述相机的内参，确定所述相机对应的第一位姿信息；基于所述第一位姿信息及所述点特征匹配结果，确定所述相机对应的第二位姿信息；基于构建的代价函数、所述点特征匹配结果及所述线特征匹配结果，对所述第二位姿信息进行优化，以获取所述相机的目标位姿信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 煤炭科学研究总院有限公司 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司 相机位姿的确定方法及装置
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