买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京木甲天枢文化科技有限公司

摘要：本发明提供了一种竹笛演奏机器人，包括：智能学习系统，用于读取待演奏的电子乐谱，生成竹笛演奏的控制指令；运动控制系统，用于根据控制指令，生成底层控制电平信号；结构执行系统，包括具有多个运动自由度的执行机构，用于根据底层控制电平信号，执行相应的演奏和舞蹈动作。本发明提供的技术方案，由于具有多个运动自由度的执行机构，使得机器人在演奏过程中更有表现力，能够模仿人类组合运动出复杂的动作，解决了现有技术中演奏机器人的动作十分单调，不具备复杂肢体动作表现的问题。进一步地，由于气流精细调节子系统，能够为竹笛演奏提供精准的气量调节和控制，使得竹笛演奏的音色和音准更佳，能够实现多种需要配合气流控制的技巧演奏。

主权项：1.一种竹笛演奏机器人，其特征在于，包括：智能学习系统，用于读取待演奏的电子乐谱，生成竹笛演奏的控制指令；运动控制系统，用于根据所述控制指令，生成底层控制电平信号；结构执行系统，包括具有多个运动自由度的执行机构，用于根据所述底层控制电平信号，执行相应的演奏和舞蹈动作，还包括气流精细调节子系统，用于为竹笛演奏提供精准的气量调节和控制；所述运动控制系统，包括：处理器，用于根据智能学习系统生成的控制指令，生成各执行机构所需要的电平信号，以驱动各执行机构执行相应的演奏动作；串口控制模块，与所述处理器相连，用于处理器与智能学习系统之间的数据通信；舵机控制板，与所述处理器相连，用于控制所述执行机构的舵机运动；步进电机驱动器，与所述处理器相连，用于为所述执行机构的步进电机提供驱动信号；电压跟随器，与所述处理器相连，用于驱动气流精细调节子系统的比例阀对流经的气流提供气流量和压强的模拟精细调节；继电器，与所述处理器相连，用于控制气流精细调节子系统电磁阀的启闭；所述结构执行系统，包括：头部执行机构，用于在所述运动控制系统的控制下，执行头部旋转、侧摆和俯仰三个自由度的机械动作；腰部和躯干执行机构，用于在所述运动控制系统的控制下，执行腰部和躯干旋转、侧摆和俯仰三个自由度的机械动作；上肢执行机构，用于在所述运动控制系统的控制下，执行手臂抬起或放下一个自由度，及六根手指按压竹笛笛孔六个自由度的机械动作；下肢执行机构，用于支撑所述头部执行机构、腰部和躯干执行机构及上肢执行机构，无主动自由度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京木甲天枢文化科技有限公司 一种竹笛演奏机器人